車道維持輔助裝置(1)包括：第1輔助部，其利用油壓進行車輛的轉向輔助；第2輔助部，其利用電機進行上述車輛的轉向輔助；以及轉向輔助控制部(83)，其在基于拍攝上述車輛的前進方向前方的車道而得到的拍攝圖像判定為上述車輛進入了彎道的情況下，減少上述第1輔助部的轉向輔助量，并且開始上述第2輔助部的轉向輔助。

技術領域

本發明涉及合用油壓與電機進行轉向輔助的車道維持輔助裝置及車道維持輔助方法。

背景技術

以往，存在向防止本車輛從行駛的車道脫離的方向賦予車道維持用輔助轉矩的技術。專利文獻1中公開了如下技術：在行駛在彎道上時，使向朝向彎道外側的方向的車道維持用輔助轉矩比朝向彎道內側的方向的車道維持用輔助轉矩大。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2014—118025號公報

發明內容

[發明要解決的課題]

然而，在車輛行駛在彎道上時，駕駛員為了在彎道上轉彎而需要向彎道內側的方向轉動方向盤，另一方面，向彎道外側的方向轉動方向盤的必要性較低。因此，為了有效地防止車輛行駛在彎道上時脫離車道，需要使得不會過度向彎道內側轉動方向盤的控制。

但是，在車道維持輔助裝置僅使用油壓式動力轉向裝置進行轉向輔助的情況下，與使用電動動力轉向裝置進行轉向輔助的情況不同，難以根據將方向盤向左轉的情況與向右轉的情況而變更轉向輔助的輔助力。因此，在僅采用了油壓式動力轉向裝置來作為車道維持輔助裝置的車輛的情況下，若為了使得不會過度向彎道內側轉動方向盤而減小向彎道內側轉彎的方向的轉矩的賦予，則同時連向彎道外側轉彎的方向的轉矩的賦予也會變小，存在難以使車輛回到車道中央的問題。

因此，本發明鑒于以上這些點而完成，其目的在于提供一種在搭載了油壓式動力轉向裝置的車輛中，一邊維持在向彎道外側轉彎的方向上賦予的轉矩，一邊減小向彎道內側轉彎的方向的轉矩的賦予的技術。

[用于解決技術課題的技術方案]

本公開的第1技術方案提供一種車道維持輔助裝置，包括：第1輔助部，其利用油壓進行車輛的轉向輔助；第2輔助部，其利用電機進行上述車輛的轉向輔助；以及轉向輔助控制部，其在基于拍攝上述車輛的前進方向前方的車道而得到的拍攝圖像判定為上述車輛進入了彎道的情況下，減少上述第1輔助部的轉向輔助量，并且開始上述第2輔助部的轉向輔助。

也可以是，車道維持輔助裝置進一步包括車道中央檢測部，其根據上述拍攝圖像檢測上述車道的中央；上述轉向輔助控制部在判定為上述車輛的中心在比上述車道的中央靠上述彎道的內側處行駛的情況下，與判定為上述車輛的中心在比上述車道的中央靠上述彎道的外側處行駛的情況相比，減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

也可以是，上述車輛的中心越比上述車道的中央靠上述彎道的內側，則上述轉向輔助控制部越減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

也可以是，車道維持輔助裝置進一步包括曲率半徑計算部，其根據上述拍攝圖像計算上述彎道的曲率半徑；上述彎道的曲率半徑越小，則上述轉向輔助控制部越減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

也可以是，車道維持輔助裝置進一步包括轉向角傳感器，其被安裝在方向盤的轉向軸上，檢測上述轉向軸的旋轉角度；上述轉向輔助控制部基于從上述轉向角傳感器取得的上述轉向軸的旋轉角度與上述拍攝圖像，判定上述方向盤在向上述彎道的內側轉彎的方向上被轉動、還是在向上述彎道的外側轉彎的方向上被轉動，在上述方向盤在向上述彎道的外側轉彎的方向上被轉動的情況下，維持上述第2輔助部的轉向輔助量，在上述方向盤在向上述彎道的內側轉彎的方向上被轉動的情況下，減少上述第2輔助部的轉向輔助量。