本發(fā)明的波動(dòng)齒輪減速機(jī)用馬達(dá)單元可緊湊地安裝。波動(dòng)齒輪減速機(jī)用馬達(dá)單元(3)具備：旋轉(zhuǎn)軸(52)，沿軸線方向延伸；轉(zhuǎn)子部(3a)，與旋轉(zhuǎn)軸(52)一體地旋轉(zhuǎn)；定子部(3b)，與轉(zhuǎn)子部(3a)相向地配置；以及馬達(dá)殼體(51)，固定有定子部(3b)。馬達(dá)殼體(51)具有第2罩(62)，所述第2罩(62)從所述軸線方向的另一側(cè)覆蓋轉(zhuǎn)子部(3a)及定子部(3b)。旋轉(zhuǎn)軸(52)朝所述軸線方向的所述另一側(cè)延伸，貫穿第2罩(62)，且連接于凸輪(12)。第2罩(62)具有支持部(64)，所述支持部(64)朝所述軸線方向的所述另一側(cè)延伸，可旋轉(zhuǎn)地支持旋轉(zhuǎn)軸(52)，且在波動(dòng)齒輪減速機(jī)2被安裝于馬達(dá)殼體(51)中的狀態(tài)下，位于外齒輪(14)的內(nèi)方。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種動(dòng)力單元。

背景技術(shù)

以往，作為將電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)減速后予以輸出的減速機(jī)，已知有各種結(jié)構(gòu)的減速機(jī)。例如在專利文獻(xiàn)1中，公開有一種利用了波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的減速機(jī)。所述波動(dòng)齒輪減速機(jī)具有：橢圓狀的波發(fā)生器(wave generator)；可撓性的柔輪(flex spline)，經(jīng)由位于所述波發(fā)生器外周的軸承而接觸，并且在外周具有花鍵的齒且形成為圓形；以及剛輪(Circular Spline)，呈環(huán)(ring)狀地具有較所述柔輪的齒數(shù)多的花鍵的歯，且嚙合而嵌合于所述柔輪的外周。

所述波動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)中，例如在將輸入軸連接于所述波發(fā)生器，將所述剛輪固定，并將所述柔輪連結(jié)于輸出軸的情況下，當(dāng)所述波發(fā)生器朝順時(shí)針時(shí)方向旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，所述柔輪朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)與所述剛輪的齒數(shù)差相當(dāng)?shù)牧俊Ａ硪环矫妫趯⑺鋈彷喒潭ǎ瑢⑺鰟傒嗊B結(jié)于輸出軸的情況下，所述剛輪旋轉(zhuǎn)與所述柔輪的齒數(shù)差相當(dāng)?shù)牧俊?/p>

如此，所述波動(dòng)齒輪減速機(jī)中，將輸入至所述波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)通過所述剛輪與所述柔輪的齒數(shù)差來進(jìn)行減速后，從所述柔輪或所述剛輪予以輸出。

所述專利文獻(xiàn)1的圖1中，公開有一種波動(dòng)齒輪減速機(jī)相對于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸而連接的結(jié)構(gòu)。圖1的結(jié)構(gòu)中，裝置整體的重量變重，并且，因?qū)⒉▌?dòng)齒輪減速機(jī)連接于旋轉(zhuǎn)軸的聯(lián)軸(coupling)部，裝置整體的大小變大且長度變長。因此，所述專利文獻(xiàn)1所公開的結(jié)構(gòu)中，通過將減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)一體化，從而實(shí)現(xiàn)裝置整體的緊湊化。具體而言，所述專利文獻(xiàn)1所公開的結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子與減速機(jī)的波發(fā)生器是一體地形成。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利實(shí)開昭60-166261號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

然而，在如所述專利文獻(xiàn)1所公開那樣，將減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)一體化的情況下，必須各別地設(shè)計(jì)專用的減速機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。因此，必須根據(jù)用途來設(shè)計(jì)各種減速機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，在通用性方面存在問題。

另一方面，在如所述專利文獻(xiàn)1的圖1所示那樣，將獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與減速機(jī)予以組合的情況下，雖可確保減速機(jī)的通用性，但通過如所述專利文獻(xiàn)1所記載那樣將減速機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)予以組合而獲得的裝置大型化。

本發(fā)明的目的在于實(shí)現(xiàn)一種在波動(dòng)齒輪減速機(jī)用馬達(dá)單元中，可相對于波動(dòng)齒輪減速機(jī)而緊湊地安裝的結(jié)構(gòu)。

解決問題的技術(shù)手段