本實用新型提供一種小型鉆銑機器人結構，包括第一回轉機構、第二回轉機構、第三回轉機構、第四回轉機構、第五回轉機構、大臂、Y型大臂、小臂，所述的第一回轉機構、第三回轉機構、第四回轉機構、第五回轉機構的回轉軸線相互平行，所述的第二回轉機構的回轉軸線與其它四個回轉軸線垂直，所述的大臂連接著第一回轉機構與第二回轉機構，所述的Y型大臂連接著第二回轉機構與第三回轉機構，所述的小臂上固定安裝了第四回轉機構、第五回轉機構，并與第三回轉機構固連在一起；本實用新型具有平面內和空間范圍內進行定位和定向的優點，作業適應性強，適應度廣，使用效果好，便于推廣應用。

技術領域

本實用新型涉及智能機械制造技術領域，特別涉及一種機械加工裝置，尤指一種小型鉆銑機器人結構。

背景技術

工業機器人是一種集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業重要的自動化裝備。工業機器人產品可廣泛應用于各個領域，例如，汽車、軌道交通、電氣電子、化學工程、機械工程、物流運輸、醫藥、印刷出版等。尤其，在勞動強度大、環境惡劣、工作重復性高、人工技術及工作安全性不易保證的工作，都可以使用工業機器人代替。中國制造2025發布后，制造業普遍需要技術和設備升級改造，以增強競爭力，提高經濟效益，工業機器人作為先進制造業中的重要裝備和手段，必然會促使越來越多的企業掀起使用機器人的風潮。

鉆銑床是集合鉆、銑、鏜、磨于一體的機床設備，適用于各種中小型零件加工，特別是有色金屬材料、塑料、尼龍的切削，具有結構簡單，操作靈活等優點，廣泛用于單件或是成批的機械制造、儀表工業、建筑裝飾和修配部門。但現有的鉆銑床在進行斜面加工時，刀具無法實現傾斜角度的情況下轉動時，則需要將工件傾斜所需角度安裝進行加工。

實用新型內容

本實用新型針對現有鉆銑床存在的不足，提供一種小型鉆銑機器人，通過改變刀具的角度實現傾斜角度的加工。

本實用新型的上述目的通過以下技術方案實現：

一種小型鉆銑機器人結構，包括第一回轉機構、大臂、第二回轉機構、Y型大臂、小臂、第三回轉機構、第四回轉機構、第五回轉機構，所述的第一回轉機構、第三回轉機構、第四回轉機構、第五回轉機構的回轉軸線相互平行，第二回轉機構的回轉軸線與第一回轉機構、第三回轉機構、第四回轉機構、第五回轉機構回轉軸線垂直。

所述的第一回轉機構包括步進電機、行星減速器、聯軸器、基座、主軸、上軸承座、端蓋、基座頂蓋，所述的步進電機與行星減速器通過螺栓固定在一起，行星減速器通過螺栓固定在基座上，行星減速器輸出軸垂直于基座，所述的基座通過地腳螺栓固定在地面上，增強穩定性，所述的聯軸器將行星減速器的輸出軸與主軸連接起來，主軸上安有軸承，所述的上軸承座將安有軸承的主軸套起來，上軸承座一端固定在基座上，另一端與端蓋固連在一起，所述的大臂安裝在主軸上，所述的基座頂蓋與大臂固連在一起，起對主軸起防塵、保護的作用，當步進電機回轉時，可以帶動大臂實現回轉。

所述的第二回轉機構包括減速步進電機、法蘭軸、交叉滾子軸承、電機座、支撐板、Y型大臂，所述的法蘭軸上安裝有深溝球軸承、支撐板、交叉滾子軸承，通過鍵與減速步進電機配合安裝在一起，電機座與減速步進電機固定安裝后與大臂固連在一起，支撐板也固連在大臂上，法蘭軸、交叉滾子軸承的內圈、Y型大臂通過螺栓聯接在一起，交叉滾子軸承的外圈通過螺栓固接在支撐板上，當減速步進電機轉動時，可以帶動Y型大臂及其上安裝的機構回轉，減速步進電機帶有剎車裝置，可以控制Y型大臂及其上安裝的機構停止的角度。

所述的第三回轉機構包括減速步進電機、電機座、鍵、端蓋、軸承、小傳動軸、小臂，所述的減速步進電機的電機座固定減速步進電機上，進一步將端蓋與電機座固連在一起；所述的小傳動軸穿過小臂后嵌入Y型大臂的定位孔內，在Y型大臂的定位孔內有軸承，小傳動軸與小臂通過頂絲進行定位；所述的減速步進電機的輸出軸通過鍵與小傳動軸配合后，進一步將端蓋通過螺栓固定在Y型大臂上，當減速步進電機回轉時，可以帶動小臂及其上安裝的機構回轉。