[實用新型]六軸工業機械臂有效
| 申請號： | 201721530672.9 | 申請日： | 2017-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN207874263U | 公開（公告）日： | 2018-09-18 |
| 發明（設計）人： | 吳靚;王靖;謝守勇 | 申請（專利權）人： | 重慶匡智科技有限責任公司 |
| 主分類號： | B25J18/00 | 分類號： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429 | 代理人： | 石燕妮 |
| 地址： | 400700 重慶市北碚區*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉臂 支撐臂 工業機械臂 連接頭 六軸 一端設置 轉臺 底座 鉸接 抓取 夾爪驅動裝置 轉動驅動裝置 本實用新型 幾何中心線 自由度調節 便于保養 拆卸方便 驅動裝置 轉動安裝 轉臺轉動 機械手 調整夾 夾爪 轉動 維護 | ||
1.六軸工業機械臂，其特征在于：包括底座(1)、第一支撐臂(3)、第一轉臂(5)、第二轉臂(7)、連接頭(9)、第三轉臂(11)；
所述底座(1)上設置有轉臺(2)，所述轉臺(2)具有轉臺轉動驅動裝置(4)；所述第一支撐臂(3)一端與轉臺(2)固定連接，另一端與第一轉臂(5)鉸接；所述第一轉臂(5)的另一端與第二轉臂(7)的一端鉸接，所述第二轉臂(7)的另一端設置有連接頭(9)，所述連接頭(9)通過轉動驅動裝置(10)繞沿第二轉臂(7)長度方向上的幾何中心線轉動安裝在第二轉臂(7)上；所述第三轉臂(11)一端與連接頭(9)鉸接，另一端設置有第二支撐臂(13)，所述第二支撐臂(13)一端設置有夾爪(14)；所述第二支撐臂(13)上設置有夾爪驅動裝置(15)；
所述第一支撐臂(3)上設置有驅動第一轉臂(5)相對于第一支撐臂(3)轉動的第一轉動驅動裝置(6)；所述第一轉臂(5)上設置有驅動第二轉臂(7)相對于第一轉臂(5)轉動的第二轉動驅動裝置(8)；所述連接頭(9)上設置有驅動第三轉臂(11)相對于連接頭(9)轉動的第三轉動驅動裝置(12)。
2.如權利要求1所述的六軸工業機械臂，其特征在于：所述第一轉動驅動裝置(6)包括固定安裝在第一支撐臂(3)上的減速器(63)、固定安裝在第一轉臂(5)上的轉動軸套(65)以及驅動裝置(61)；
所述減速器(63)與驅動裝置(61)之間設置有穩定裝置；所述穩定裝置包括殼體(62)，所述殼體(62)內設置有慣性輪(621)；所述慣性輪一端設置有連接軸套(622)，所述連接軸套(622)內安裝有連接軸(623)；所述連接軸(623)一端穿過慣性輪(621)；
所述驅動裝置(61)具有轉動輸出軸(611)，所述減速器(63)具有輸入轉軸(631)和輸出轉軸(632)；
所述轉動輸出軸(611)通過連接軸套(622)與連接軸(623)的一端連接，所述連接軸(623)的一端與輸入轉軸(631)連接；
所述轉動軸套(65)通過軸承(66)與第一支撐臂(3)轉動連接；所述轉動軸套(65)內設置有轉動塊(64)；所述轉動軸套(65)通過轉動塊(64)與輸出轉軸(632)同軸連接，且固定連接。
3.如權利要求1所述的六軸工業機械臂，其特征在于：所述轉臺轉動驅動裝置(4)設置在第一支撐臂(3)上。
4.如權利要求1所述的六軸工業機械臂，其特征在于：所述第二轉臂(7)上設置有安裝凹槽，所述轉動驅動裝置(10)設置在第二轉臂(7)得安裝凹槽內。
5.如權利要求2所述的六軸工業機械臂，其特征在于：所述驅動裝置(61)采用電機。
6.如權利要求5所述的六軸工業機械臂，其特征在于：所述軸承(66)具有的內圈套裝在轉動軸套(65)的中間位置，所述軸承(66)具有的外圈與第一支撐臂(3)固定連接。
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