技術領域

本實用新型涉及一種氣壓控制防滑連桿機械手，屬于機械手技術領域。

背景技術

為加快工業化產業進程，機械手以其結構可靠，工作效率高，可代替人工進行繁瑣的重復性動作等優點已被廣泛應用于傳統制造業和新興機器人產業等領域。現有工業機械手主要以直驅液壓式機械手、直驅氣壓式機械手和電機控制機械手為主，直驅液壓式機械手和直驅氣壓式機械手主要依靠液（氣）壓傳動對機械手進行運動控制，其手指材料多為光滑剛性材料，需要較強抓取夾持力實現物體夾持，易造成夾持物體表面破壞，而電機驅動機械手則由于控制精度較低，結構繁瑣，在特殊情景使用時受到了限制。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種氣壓控制防滑連桿機械手，用以解決普通機械手抓取時防滑性能一般，被夾持物表面保護性差的問題。

本實用新型的技術方案是：一種氣壓控制防滑連桿機械手，包括機械手座、機械手支架、機械手爪和氣壓控制裝置；

所述氣壓控制裝置安裝在機械手座下端內部，機械手支架緊固安裝在機械手座上，機械手爪通過鉸鏈連接安裝在機械手支架與氣壓控制裝置上。

所述氣壓控制裝置包括氣壓缸、手指滑塊、氣壓缸連桿和連接螺釘；所述氣壓缸通過連接螺釘緊固在機械手座上，氣壓缸連桿與氣壓缸滑動配合使用，手指滑塊與氣壓缸連桿下端緊配合連接。

所述機械手爪包括機械手手指Ⅰ、機械手手指Ⅱ、機械手手指Ⅲ和機械手手指Ⅳ；

所述機械手手指Ⅰ通過鉸鏈與機械手支架和手指滑塊連接，機械手手指Ⅱ通過鉸鏈與機械手支架和手指滑塊連接，機械手手指Ⅲ通過鉸鏈與機械手支架和手指滑塊連接，機械手手指Ⅳ通過鉸鏈與機械手支架和手指滑塊連接。

所述機械手手指Ⅰ包括機械手連桿Ⅰ、機械手連桿Ⅱ、機械手連桿Ⅲ、機械手連桿Ⅳ和防滑抓取塊；

所述機械手連桿Ⅰ其兩端分別通過鉸鏈與機械手支架下端和機械手連桿Ⅱ中部連接，機械手連桿Ⅱ通過鉸鏈其兩端分別與手指滑塊、和機械手連桿Ⅳ連接，機械手連桿Ⅲ通過鉸鏈其兩端分別與手指滑塊和機械手連桿Ⅳ連接，機械手連桿Ⅳ通過鉸鏈與機械手連桿Ⅱ和機械手連桿Ⅲ連接，防滑抓取塊安裝在機械手連桿Ⅳ下端。

所述機械手手指Ⅱ、機械手手指Ⅲ和機械手手指Ⅳ的結構與機械手手指Ⅰ結構相同。

本實用新型的工作原理是：本實用新型整體可通過機械手座上端安裝在工業機器人的機械手上，已完成整體動作；安裝后可通過機械手座被控制轉動實現抓取位置及抓取角度的變化；本機械手上，通過氣壓控制裝置控制，使得氣壓缸連桿可在氣壓缸內運動，從而帶動手指滑塊實現沿氣壓缸連桿方向運動，進一步帶動四個手指的連桿機構控制防滑抓取塊完成開合，實現抓取功能；防滑抓取塊采用柔質防滑設計，在進行抓取動作時可以增大摩擦力，同時減小抓取夾持力，對抓取物件表面進行保護。

本實用新型的有益效果是：

1、可適應多種球狀外形物件的抓取，適用范圍廣；

2、氣壓控制多連桿機械手，增加抓取準確性，提高效率；

3、彈性防滑塊的使用，增大機械手手爪與抓取物件之間摩擦，減小抓取夾持力，保護被夾持物件表面結構；

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型中氣壓裝置安裝的結構示意圖；

圖3是本實用新型中機械手爪結構示意圖；

圖4是本實用新型中機械手指結構示意圖。

圖中：1-機械手座、2-機械手支架、3-機械手爪、4-氣壓控制裝置、5-氣壓缸、6-手指滑塊、7-氣壓缸連桿、8-緊固螺釘、9-機械手手指Ⅰ、10-機械手手指Ⅱ、11-機械手手指Ⅲ、12-機械手手指Ⅳ、13-機械手連桿Ⅰ、14-機械手連桿Ⅱ、15-機械手連桿Ⅲ、16-機械手連桿Ⅳ、17-防滑抓取塊。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式，對本實用新型作進一步說明。

實施例1：如圖1-4所示，一種氣壓控制防滑連桿機械手，包括機械手座1、機械手支架2、機械手爪3和氣壓控制裝置4；氣壓控制裝置4安裝在機械手座1下端內部，機械手支架2緊固安裝在機械手座1上，機械手手爪3通過鉸鏈連接安裝在機械手支架2與氣壓控制裝置4上。

氣壓控制裝置4包括氣壓缸5、手指滑塊6、氣壓缸連桿7和連接螺釘8；氣壓缸5通過連接螺釘8緊固定機械手座1上，氣壓缸連桿7與氣壓缸5滑動配合使用，手指滑塊6與氣壓缸連桿7下端緊配合連接。

機械手爪3包括機械手手指Ⅰ9、機械手手指Ⅱ10、機械手手指Ⅲ11和機械手手指Ⅳ12；