本發(fā)明涉及一種機(jī)器人多自由度夾持器，夾爪支撐架安裝在底板上，短行程雙軸氣缸安裝在夾爪支撐架上，輸出端與氣動夾爪A連接，夾爪手指A與氣動夾爪A的輸出端相連；長行程雙軸氣缸安裝在底板上，長行程雙軸氣缸的輸出端與氣動夾爪B連接，夾爪手指B與氣動夾爪B的輸出端相連；氣動夾爪C安裝在夾爪支撐架上，位于氣動夾爪A與氣動夾爪B之間，夾爪手指C與氣動夾爪C的輸出端相連；夾爪手指A與氣動夾爪A通過短行程雙軸氣缸的驅(qū)動在夾爪支撐架上往復(fù)運(yùn)動，夾爪手指B與氣動夾爪B通過長行程雙軸氣缸的驅(qū)動在底板上往復(fù)運(yùn)動。本發(fā)明采用仿人手操作的構(gòu)型設(shè)計(jì)，能夠使彈簧復(fù)位型快速接頭自動對接，外觀獨(dú)特，結(jié)構(gòu)新穎，控制簡單，工作可靠性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及夾持器，具體地說是一種機(jī)器人多自由度夾持器。

背景技術(shù)

推進(jìn)劑加注是火箭發(fā)射前的重要環(huán)節(jié)，世界各航天強(qiáng)國對推進(jìn)劑加注管路接頭的自動對接和拆卸技術(shù)研究一直非常關(guān)注。管路接頭連接器的對接與脫離既是加注中的高危險環(huán)節(jié)，又是實(shí)現(xiàn)加注過程自動化需解決的首要問題。運(yùn)載火箭的推進(jìn)劑的加泄工作中，連接、拆除、運(yùn)送各種推進(jìn)劑管道和推進(jìn)劑加注管、推進(jìn)劑儲罐的清洗工作成為一項(xiàng)極為危險的工作，極易造成人員傷亡。因此研究一種自動加注機(jī)器人技術(shù)有助于縮短發(fā)射前的準(zhǔn)備時間、減少工作量及降低勤務(wù)人員誤操作產(chǎn)生緊急情況的風(fēng)險；提高火箭和操作人員的安全性；提高系統(tǒng)的可靠性和安全性；對減輕操作人員的勞動強(qiáng)度有著重要意義。

與此同時，目前在空調(diào)行業(yè)的生產(chǎn)線上，每天都要進(jìn)行管路的耐壓氣密測試、抽真空、冷媒灌注、商檢運(yùn)轉(zhuǎn)測試等工序。而現(xiàn)有的管路快速接頭與液壓閥、氣壓閥的聯(lián)接都是通過員工手動對接，耗費(fèi)了較多的人力。同時由于人工操作時間長，工作效率較低，甚至出現(xiàn)工件等人或人等工件的時間浪費(fèi)現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人多自由度夾持器。該多自由度夾持器采用仿人手操作的構(gòu)型設(shè)計(jì)，能夠?qū)椈蓮?fù)位型快速接頭實(shí)現(xiàn)自動化對接，外觀獨(dú)特，結(jié)構(gòu)新穎，控制簡單，工作可靠性強(qiáng)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括夾爪手指A、氣動夾爪A、短行程雙軸氣缸、夾爪支撐架、底板、長行程雙軸氣缸、氣動夾爪B、氣動夾爪C、夾爪手指B及夾爪手指C，其中夾爪支撐架安裝在底板上，所述短行程雙軸氣缸安裝在該夾爪支撐架上，輸出端與所述氣動夾爪A連接，所述夾爪手指A與氣動夾爪A的輸出端相連；所述長行程雙軸氣缸安裝在底板上、并位于短行程雙軸氣缸的下方，該長行程雙軸氣缸的輸出端與所述氣動夾爪B連接，所述夾爪手指B與氣動夾爪B的輸出端相連；所述氣動夾爪C安裝在夾爪支撐架上，位于所述氣動夾爪A與氣動夾爪B之間，所述夾爪手指C與氣動夾爪C的輸出端相連；所述夾爪手指A與氣動夾爪A通過短行程雙軸氣缸的驅(qū)動在夾爪支撐架上往復(fù)運(yùn)動，所述夾爪手指B與氣動夾爪B通過長行程雙軸氣缸的驅(qū)動在底板上往復(fù)運(yùn)動；所述夾爪手指A及夾爪手指C夾持快速接頭母接頭，所述夾爪手指B夾持快速接頭公接頭，通過所述長、短行程雙軸氣缸的帶動實(shí)現(xiàn)該快速接頭公接頭與快速接頭母接頭的對接；

其中：所述夾爪手指A夾持端的兩側(cè)形成整體為菱形的、用于夾持棱柱體的開口；

所述夾爪手指C夾持端的每側(cè)均為半圓形開口，該夾持端的兩側(cè)形成整體為圓形的、用于夾持圓柱體的開口；

所述夾爪手指A、氣動夾爪A與夾爪手指B、氣動夾爪B分別位于夾爪手指C、氣動夾爪C的兩側(cè)；

所述氣動夾爪A通過夾爪固定板A與短行程雙軸氣缸的輸出端相連，該夾爪固定板A的一端與所述氣動夾爪A連接，另一端與所述短行程雙軸氣缸的輸出端連接；所述氣動夾爪B通過夾爪固定板B與長行程雙軸氣缸的輸出端相連，該夾爪固定板B的一端與所述氣動夾爪B連接，另一端與所述長行程雙軸氣缸的輸出端連接；所述夾爪固定板A與夾爪固定板B的形狀結(jié)構(gòu)均相同，形狀為長方體結(jié)構(gòu)，中間均開有用于減輕自重、提高承載力與重量之比的橢圓形孔；