[發(fā)明專利]汽車及單目攝像頭測距方法、裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711402897.0 | 申請日： | 2017-12-22 |
| 公開（公告）號： | CN109959919B | 公開（公告）日： | 2021-03-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 賀剛;芮淑娟;姜波 | 申請（專利權(quán)）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S11/12 | 分類號： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 汽車 攝像頭 測距 方法 裝置 | ||
1.一種單目攝像頭測距方法，其特征在于，包括以下步驟：
通過所述單目攝像頭采集圖像；
獲取所述圖像中待測目標的像素坐標；
根據(jù)所述像素坐標選擇測距模型，并利用所選擇的測距模型根據(jù)所述像素坐標計算所述待測目標與所述單目攝像頭之間的距離，其中，所述測距模型包括第一測距模型和第二測距模型；
所述第一測距模型根據(jù)以下步驟構(gòu)建：
根據(jù)所述單目攝像頭的最遠測量距離設置臨界距離；
在所述單目攝像頭與所述臨界距離之間設置多個插值點，并在所述多個插值點進行插值；
獲取插值后每個插值點的像素坐標，并對所有的插值點和對應的像素坐標進行擬合處理，以得到所述第一測距模型；
根據(jù)如下公式建立所述第二測距模型：
D2＝H/tan(α+arctan((v-v0)/fv))，
其中，H為所述單目攝像頭的安裝高度，α為所述單目攝像頭的安裝角度，fv為在圖像坐標系的v方向上的等效焦距，v0為在圖像坐標系的v方向上的主點像素坐標。
2.如權(quán)利要求1所述的單目攝像頭測距方法，其特征在于，根據(jù)如下公式設置所述臨界距離：
Q＝k*L，
其中，Q為所述臨界距離，L為所述單目攝像頭的最遠測量距離，k為常數(shù)，且0＜k＜1。
3.如權(quán)利要求1或2所述的單目攝像頭測距方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素坐標選擇測距模型，包括：
如果在圖像坐標系的v方向上的像素坐標大于或者等于預設值，則選擇所述第一測距模型；
如果在圖像坐標系的v方向上的像素坐標小于所述預設值，則選擇所述第二測距模型。
4.一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一項所述的單目攝像頭測距方法。
5.一種單目攝像頭測距裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取所述單目攝像頭采集的圖像；
第二獲取模塊，用于獲取所述圖像中待測目標的像素坐標；
選擇模塊，用于根據(jù)所述像素坐標選擇測距模型，其中，所述測距模型包括第一測距模型和第二測距模型；
計算模塊，用于利用所選擇的測距模型根據(jù)所述像素坐標計算所述待測目標與所述單目攝像頭之間的距離；
其中，所述第一測距模型根據(jù)以下步驟構(gòu)建：
根據(jù)所述單目攝像頭的最遠測量距離設置臨界距離；
在所述單目攝像頭和所述臨界距離之間設置多個插值點，并在所述多個插值點進行插值；
獲取插值后每個插值點的像素坐標，并對所有的插值點和對應的像素坐標進行擬合處理，以得到所述第一測距模型；
根據(jù)如下公式建立所述第二測距模型：
D2＝H/tan(α+arctan((v-v0)/fv))，
其中，H為所述單目攝像頭的安裝高度，α為所述單目攝像頭的安裝角度，fv為在圖像坐標系的v方向上的等效焦距，v0為在圖像坐標系的v方向上的主點像素坐標。
6.如權(quán)利要求5所述的單目攝像頭測距裝置，其特征在于，根據(jù)如下公式設置所述臨界距離：
Q＝k*L，
其中，Q為所述臨界距離，L為所述單目攝像頭的最遠測量距離，k為常數(shù)，且0＜k＜1。
7.如權(quán)利要求5或6所述的單目攝像頭測距裝置，其特征在于，所述選擇模塊具體用于：
當在圖像坐標系的v方向上的像素坐標大于或者等于預設值時，選擇所述第一測距模型；
當在圖像坐標系的v方向上的像素坐標小于所述預設值時，選擇所述第二測距模型。
8.一種汽車，其特征在于，包括如權(quán)利要求5-7中任一項所述的單目攝像頭測距裝置。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于比亞迪股份有限公司，未經(jīng)比亞迪股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/201711402897.0/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
