技術領域

本發明涉及一種機械臂，具體涉及一種腹腔手術用機械臂，屬于醫療器械領域。

背景技術

腹腔鏡手術是一門新發展起來的微創方法，是未來手術方法發展的一個必然趨勢。目前腹腔鏡手術所使用的機械臂結構過于復雜，操作時容易產生誤操作，影響手術效果和進程。

發明內容

本發明為解決目前腹腔鏡手術所使用的機械臂結構過于復雜，操作時容易產生誤操作，影響手術效果和進程的問題，進而提出一種腹腔手術用機械臂。

本發明為解決上述問題采取的技術方案是：本發明包括操控端機構、執行端機構、第一鋼絲、第二鋼絲和軟管，軟管的一端與所述執行端機構連接，軟管的另一端與所述操控端機構連接，所述執行端機構通過第一鋼絲和第二鋼絲與所述操控端機構連接。

進一步的，所述執行端機構包括左爪、右爪、左爪轉軸、右爪轉軸、第一左爪鋼絲輪、第一右爪鋼絲輪和執行端底板，左爪轉軸和右爪轉軸并排安裝在執行端底板上，左爪的下端通過第一左爪鋼絲輪套裝在左爪轉軸上，右爪的下端通過第一右爪鋼絲輪套裝在右爪轉軸上，第一左爪鋼絲輪通過第一鋼絲與所述操控端機構連接，第一右爪鋼絲輪通過第二鋼絲與所述操控端機構連接。

進一步的，所述執行端機構還包括左爪導向輪、右爪導向輪、左爪導向輪軸和右爪導向輪軸，左爪導向輪軸和右爪導向輪軸并排安裝在執行端底板上，左爪導向輪套裝在左爪導向輪軸上，右爪導向輪套裝在右爪導向輪軸上，第一鋼絲通過左爪導向輪與所述操控端機構連接，第二鋼絲通過右爪導向輪與所述操控端機構連接。

進一步的，所述操控端機構包括第二左爪鋼絲輪、第二右爪鋼絲輪、左爪鋼絲輪軸、右爪鋼絲輪軸和操控端底板，左爪鋼絲輪軸和右爪鋼絲輪軸并排安裝在操控端底板上，第二左爪鋼絲輪套裝在左爪鋼絲輪軸上，第二右爪鋼絲輪套裝在右爪鋼絲輪軸上，第二左爪鋼絲輪通過第一鋼絲與第一左爪鋼絲輪連接，第二右爪鋼絲輪通過第二鋼絲與第二右爪鋼絲輪連接。

進一步的，所述操控端機構還包括第一左爪鋼絲張緊輪、第一右爪鋼絲張緊輪、第一左爪鋼絲張緊輪軸、第一右爪鋼絲張緊輪軸、第二左爪鋼絲張緊輪、第二右爪鋼絲張緊輪、第二左爪鋼絲張緊輪軸和第二右爪鋼絲張緊輪軸，第一左爪鋼絲張緊輪軸和第一右爪鋼絲張緊輪軸并排設置在操控端底板上，第一左爪鋼絲張緊輪套裝在第一左爪鋼絲張緊輪軸上，第一右爪鋼絲張緊輪套裝在第一右爪鋼絲張緊輪軸上；第二左爪鋼絲張緊輪軸和第二右爪鋼絲張緊輪軸并排安裝在操控端底板上，第二左爪鋼絲張緊輪套裝在第二左爪鋼絲張緊輪軸上，第二右爪鋼絲張緊輪套裝在第二右爪鋼絲張緊輪軸上；第一鋼絲的一端與第一左爪鋼絲輪連接，第一鋼絲的另一端依次繞過左爪導向輪、第一左爪鋼絲張緊輪、第二左爪鋼絲輪、第二左爪鋼絲張緊輪、左爪導向輪后與第一左爪鋼絲輪連接，第二鋼絲的一端與第一右爪鋼絲輪連接，第二鋼絲的另一端依次繞過右爪導向輪、第一右爪鋼絲張緊輪、第二右爪鋼絲輪、第二右爪張緊輪、右爪導向輪后與第一右爪鋼絲輪連接。

進一步的，所述操控端機構還包括左爪從動齒輪、左爪主動齒輪、右爪從動齒輪、右爪主動齒輪、左爪主動齒輪軸和右爪主動齒輪軸，左爪從動齒輪套裝在左爪鋼絲輪軸上，右爪從動齒輪套裝在右爪鋼絲輪軸上，左爪主動齒輪軸和右爪主動齒輪軸安裝在操控端底板上，左爪主動齒輪套裝在左爪主動齒輪軸上，右爪主動齒輪套裝在右爪主動齒輪軸上，左爪主動齒輪與左爪從動齒輪嚙合，右爪主動齒輪與右爪從動齒輪嚙合。

進一步的，所述操控端機構還包括左爪微調齒輪、右爪微調齒輪、左爪微調齒輪軸和右爪微調齒輪軸，左爪微調齒輪軸和右爪微調齒輪軸安裝在操控端底板上，左爪微調齒輪套裝在左爪微調齒輪軸上，右爪微調齒輪套裝在右爪微調齒輪軸上，左爪微調齒輪與左爪主動齒輪嚙合，右爪微調齒輪與右爪主動齒輪嚙合。

本發明的有益效果是：1、本發明結構簡單，操作方便快捷，且不容易產生誤操作；2、本發明采用雙張緊輪對鋼絲進行張緊和分離，有效避免了鋼絲之間相互干涉和纏繞；3、本發明設有微調齒輪，可以進行更加細微的動作操控，提高手術精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是執行端機構的放大示意圖。

具體實施方式