本發明涉及一種水下機器人運動控制裝置，包括：機身、位置控制器、姿態控制器、主推進器、垂推進器和側推進器；主推進器、垂推進器和側推進器均設置于機身上，主推進器的推進方向朝向機身的第一方向，側推進器的推進方向朝向機身的第二方向，垂推進器的推進方向朝向機身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向兩兩相互垂直；位置控制器用于控制主推進器、垂推進器和側推進器工作；姿態控制器用于控制垂推進器和側推進器工作。主推進器、垂推進器和側推進器可以分別驅動機身在三個方向上運動，通過位置控制器和姿態控制器控制垂推進器和側推進器工作，以實現對機身的調整，使得水下機器人的運動控制更為精確，有效提高水下機器人的作業效率。

技術領域

本發明涉及水下檢測機器人控制技術領域，特別是涉及水下機器人運動控制裝置。

背景技術

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為進行水下作業的重要工具。

傳統的水下機器人運動的方向控制較為不準確，造成水下機器人作業效率較低。

發明內容

基于此，有必要提供一種水下機器人運動控制裝置。

一種水下機器人運動控制裝置，包括：機身、位置控制器、姿態控制器、主推進器、垂推進器和側推進器，所述位置控制器分別與所述主推進器、所述垂推進器和所述側推進器連接，且所述姿態控制器分別與所述主推進器、所述垂推進器和所述側推進器連接；

所述主推進器、所述垂推進器和所述側推進器均設置于所述機身上，且所述主推進器的推進方向朝向所述機身的第一方向，所述側推進器的推進方向朝向所述機身的第二方向，所述垂推進器的推進方向朝向所述機身的第三方向，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向兩兩相互垂直；

所述位置控制器用于控制所述主推進器、所述垂推進器和所述側推進器工作，以調整所述機身的位置；

所述姿態控制器用于控制所述垂推進器和所述側推進器工作，以調整所述機身的姿態。

在其中一個實施例中，還包括角速度傳感器和航向角控制器，所述角速度傳感器與所述航向角控制器連接，所述航向角控制器與所述側推進器連接，所述航向角控制器用于根據航向角度和所述角速度傳感器測量的角速度數據控制所述側推進器工作。

在其中一個實施例中，所述位置控制器包括第一方向控制器、第二方向控制器和第三方向控制器，所述第一方向控制器與所述主推進器連接，所述第二方向控制器與所述側推進器連接，所述第三方向控制器與所述垂推進器連接。

在其中一個實施例中，還包括第一方向測距聲吶，所述第一方向測距聲吶與所述第一方向控制器連接，所述第一方向控制器用于根據第一預設距離和所述第一方向測距聲吶測量的距離數據控制所述主推進器工作。

在其中一個實施例中，還包括左側測距聲吶和右側測距聲吶，所述左側測距聲吶和所述右側測距聲吶均與所述第二方向控制器連接，所述第二方向控制器用于根據左側預設距離、右側預設距離、所述左側測距聲吶測量的左側距離數據和所述右側測距聲吶測量的右側距離數據控制所述側推進器工作。

在其中一個實施例中，還包括深度計，所述深度計和所述第三方向控制器連接，所述第三方向控制器用于根據預設深度數據和所述深度計測量的深度數據控制所述垂推進器工作。

在其中一個實施例中，還包括底部測距聲吶，所述底部測距聲吶和所述第三方向控制器連接，所述第三方向控制器用于根據預設高度和所述底部測距聲吶測量的高度數據控制所述垂推進器工作。

在其中一個實施例中，所述主推進器包括第一推進器、第二推進器和第三推進器，所述第一推進器、所述第二推進器和所述第三推進器均設置于所述機身的一端，且所述第一推進器、所述第二推進器和所述第三推進器的推進方向朝向所述機身的第一方向。