1.一種四足步行機器人，包括機身、設置于機身兩側的左側步行腿和右側步行腿，左側步行腿和右側步行腿均包括前步行腿和后步行腿，其特征在于：所述四足步行機器人還包括固定于機身的左側曲柄連桿機構、左側電機、右側曲柄連桿機構和右側電機，左側電機通過驅動左側曲柄連桿機構帶動左側步行腿運動，右側電機通過驅動右側曲柄連桿機構帶動右側步行腿運動，所述步行腿為直立式步行腿，四足步行機器人行走的方式是以對角的兩條步行腿為一組，當一組中的兩條步行腿著地支撐機身時，另外一組中的兩條步行腿做抬腿、擺動和跨步運動，兩組步行腿交替運動。

2.如權利要求1所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述左側曲柄連桿機構包括帶動左側步行腿運動的左側圓盤曲柄，所述左側步行腿鉸接于左側圓盤曲柄的周緣，

所述右側曲柄連桿機構包括帶動右側步行腿運動的右側圓盤曲柄，所述右側步行腿鉸接于右側圓盤曲柄的周緣，

左側步行腿的鉸接位置和右側步行腿的鉸接位置的相位差為180°。

3.如權利要求2所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述左側曲柄連桿機構還包括左側傳動軸，左側電機的輸出軸通過左側的齒輪帶動左側傳動軸轉動，左側圓盤曲柄固定于左側傳動軸的外端。

4.如權利要求3所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述左側曲柄連桿機構還包括左側第一連桿和左側第二連桿，左側第一連桿的一端和左側的前步行腿的中部鉸接，左側第一連桿的另一端和左側的后步行腿的頂端鉸接，左側第二連桿的一端和左側的前步行腿的頂端鉸接，左側第二連桿的另一端和左側的后步行腿的中部鉸接。

5.如權利要求2所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述右側曲柄連桿機構還包括右側傳動軸，右側電機的輸出軸通過右側的齒輪帶動右側傳動軸轉動，右側圓盤曲柄固定于右側傳動軸的外端。

6.如權利要求5所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述右側曲柄連桿機構還包括右側第一連桿和右側第二連桿，右側第一連桿的一端和右側的前步行腿的中部鉸接，右側第一連桿的另一端和右側的后步行腿的頂端鉸接，右側第二連桿的一端和右側的前步行腿的頂端鉸接，右側第二連桿的另一端和右側的后步行腿的中部鉸接。

7.如權利要求1所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述四足步行機器人還包括驅動電路，所述驅動電路驅動左側電機和右側電機工作。

8.如權利要求7所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述四足步行機器人還包括遙控器，所述遙控器和所述驅動電路通信。

9.如權利要求1所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述四足步行機器人還包括左轉動軸，所述左轉動軸的一端固定于所述機身，所述左側的后步行腿固定于所述左轉動軸的另一端，所述左側的后步行腿能夠相對于所述左轉動軸轉動。

10.如權利要求1所述的一種四足步行機器人，其特征在于：所述四足步行機器人還包括右轉動軸，所述右轉動軸的一端固定于所述機身，所述右側的后步行腿固定于所述右轉動軸的另一端，所述右側的后步行腿能夠相對于所述右轉動軸轉動。