技術領域

本發明屬于液壓機械技術領域，具體涉及一種靈活的液壓驅動機械手。

背景技術

液壓機械手是最早出現的工業機器人,也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機械手的應用越來越廣泛，出現了液壓機械手結構單一的問題,比如只能旋轉不能上下移動,或者只能上下移動而不能旋轉的問題,使得液壓機械手在生產運用中出現了一定的局限性。

一般的機械中經常需要配備各種機械手來滿足抓料、移料、放料的要求。根據具體使用條件的不同以及設計意圖本身的方案多樣性,機械手的結構和功能特點也千差萬別。但是現有的機械手普遍存在著靈活程度低、輸出扭矩小、夾取物品的范圍小等難以實現的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種靈活的液壓驅動機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種靈活的液壓驅動機械手，包括底座，所述底座上端中部安裝有擺動液壓缸，所述擺動液壓缸上端安裝有輸出軸，所述輸出軸上端固定連接有支撐板，所述支撐板上端固定連接有滑動支撐臂，所述支撐板上端中部安裝有第一液壓缸，所述第一液壓缸上端滑動連接有垂直伸縮桿，所述滑動支撐臂上端左側固定連接有固定板，所述固定板左側固定連接有水平連接臂，所述水平連接臂左側安裝有液壓回轉裝置，所述液壓回轉裝置左側活動連接有抓取臂，所述抓取臂中部上端安裝有第二液壓缸，所述第二液壓缸下端左右側關于抓取臂中部對稱安裝有活塞桿，所述活塞桿下端均活動連接有第二轉軸，所述第二轉軸遠離底座的部分下側安裝有第一齒輪，所述第一齒輪右側嚙合有第二齒輪，所述第二齒輪下端安裝有機械爪。

優選的，所述液壓回轉裝置包括液壓馬達、第一轉軸、軸承和可旋扭力臂，所述液壓馬達左側安裝有第一轉軸，所述第一轉軸左側安裝有軸承，所述軸承左側活動連接有可旋扭力臂。

優選的，所述第一轉軸和第二轉軸形狀相同，大小不同，所述第一液壓缸和第二液壓缸完全一致。

優選的，所述固定板通過緊固螺釘和水平連接臂固定連接，且緊固螺釘的數量為2-6個。

優選的，述第一齒輪通過連接桿與齒軸活動連接，所述第一齒輪和第二齒輪形狀大小完全相同，且第一齒輪和第二齒輪的齒數均為15個。

本發明的技術效果和優點：該靈活的液壓驅動機械手，通過安裝有擺動液壓缸，實現了裝置水平移動的目的，增大了機械手的工作能力，通過安裝有垂直伸縮軸，實現了根據貨物大小調整水平連接臂高度的目的，通過安裝有液壓回轉裝置，大大提高了機械手的靈活度，擴大了機械手的工作范圍。靈活的液壓驅動機械手，通過安裝有擺動液壓缸、垂直伸縮軸和液壓回轉裝置等部件，實現了根據貨物大小調整機械手位置的目的，擴大了機械手的工作范圍，結構巧妙，靈活程度高。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的液壓回轉裝置結構示意圖。

圖中：1底座、2擺動液壓缸、3輸出軸、4支撐板、5第一液壓缸、6滑動支撐臂、7垂直伸縮軸、8固定板、9緊固螺釘、10水平連接臂、11液壓馬達、12第一轉軸、13軸承、14可旋扭力臂、15第二液壓缸、16活塞桿、17第二轉軸、18第一齒輪、19第二齒輪、20機械爪、21液壓回轉裝置、22抓取臂、23齒軸。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。