1.一種ADAS與V2V結(jié)合的超視距感知與發(fā)布方法，其特征在于，它包括數(shù)據(jù)融合發(fā)布過(guò)程和融合數(shù)據(jù)接收處理過(guò)程，所述數(shù)據(jù)融合發(fā)布過(guò)程利用V2V模塊發(fā)布融合后的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，所述融合數(shù)據(jù)接收處理過(guò)程利用融合數(shù)據(jù)并采用場(chǎng)景分類處理算法進(jìn)行碰撞預(yù)警或危險(xiǎn)提示；

所述數(shù)據(jù)融合發(fā)布過(guò)程具體包括以下步驟：

S11、采集數(shù)據(jù)融合發(fā)布車輛上的位置、方向和速度數(shù)據(jù)；

S12、采集數(shù)據(jù)融合發(fā)布車輛上的加速度和角加速度數(shù)據(jù)；

S13、判斷數(shù)據(jù)融合發(fā)布車輛上的ADAS中的傳感器是否探測(cè)到本車周邊有車輛，若探測(cè)到有車輛，則執(zhí)行步驟S14，否則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟S11；

S14、利用ADAS中的傳感器探測(cè)到的距離、位置相對(duì)角、距離方向角度差、速度和尺寸數(shù)據(jù)以及本車的位置、方向和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行狀態(tài)反推處理，得到周邊車輛的經(jīng)緯度、速度、方向和尺寸數(shù)據(jù)；

S15、判斷數(shù)據(jù)融合發(fā)布車輛上的V2V模塊是否探測(cè)到本車周邊有車輛，若探測(cè)到有車輛，則執(zhí)行步驟S16，否則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟S17；

S16、對(duì)于狀態(tài)反推得到的周邊車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)中與V2V模塊探測(cè)到的周邊車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)相關(guān)的數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾；

S17、將數(shù)據(jù)融合發(fā)布車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)和過(guò)濾后的周邊車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照指定數(shù)據(jù)發(fā)布格式進(jìn)行融合，得到融合后的環(huán)境感知數(shù)據(jù)；

S18、利用V2V模塊發(fā)布融合后的環(huán)境感知數(shù)據(jù)；

所述融合數(shù)據(jù)接收處理過(guò)程具體包括以下步驟：

S21、采集融合數(shù)據(jù)接收處理車輛的位置、方向和速度數(shù)據(jù)；

S22、采集融合數(shù)據(jù)接收處理車輛的加速度和角加速度數(shù)據(jù)；

S23、判斷融合數(shù)據(jù)接收處理車輛上的ADAS中的傳感器是否探測(cè)到本車周邊有車輛，若探測(cè)到有車輛，則執(zhí)行步驟S24，否則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟S21；

S24、利用ADAS中的傳感器探測(cè)到的距離、位置相對(duì)角、距離方向角度差、速度和尺寸數(shù)據(jù)以及本車的位置、方向和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行狀態(tài)反推，得到周邊車輛的經(jīng)緯度、速度、方向和尺寸數(shù)據(jù)；

S25、判斷融合數(shù)據(jù)接收處理車輛上的V2V模塊是否探測(cè)到本車周邊有車輛，若探測(cè)到有車輛，則執(zhí)行步驟S26，否則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟S27；

S26、將融合數(shù)據(jù)接收處理車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)與周邊車輛融合數(shù)據(jù)中探測(cè)到的車輛自身狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)相關(guān)性判斷，若數(shù)據(jù)相關(guān)，則該融合數(shù)據(jù)用于碰撞預(yù)警；否則，該融合數(shù)據(jù)用于碰撞提醒；

S27、融合數(shù)據(jù)接收處理車輛利用融合數(shù)據(jù)并采用場(chǎng)景分類處理算法進(jìn)行碰撞預(yù)警或危險(xiǎn)提示，處理完成后跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟S21。