1.一種無人機(jī)群飛行姿態(tài)實時監(jiān)測系統(tǒng)，用于對小型無人機(jī)群的飛行姿態(tài)進(jìn)行在線實時監(jiān)控從而獲取飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，其特征在于，包括：

多個飛行姿態(tài)測量裝置，分別設(shè)置在每架無人機(jī)上，用于監(jiān)測所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括傳感部、數(shù)據(jù)處理部、通信模塊和檢測部；以及

數(shù)據(jù)收集裝置，與所述飛行姿態(tài)測量裝置通信連接，包括輸入顯示部、通信部和數(shù)據(jù)存儲部，

其中，所述傳感部為MEMS慣性傳感器，用于檢測所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)初始數(shù)據(jù)，

所述數(shù)據(jù)處理單元采用Kalman方法對所述飛行姿態(tài)初始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，從而得到所述無人機(jī)的所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，

所述通信模塊將所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)傳輸給所述通信部，

所述輸入顯示部對所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，

所述數(shù)據(jù)存儲部對所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)群飛行姿態(tài)實時監(jiān)測裝置，其特征在于：

其中，所述數(shù)據(jù)收集裝置為TCP/IP服務(wù)器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)群飛行姿態(tài)實時監(jiān)測裝置，其特征在于：

其中，所述飛行姿態(tài)測量裝置與所述數(shù)據(jù)收集裝置之間通過局域網(wǎng)通信連接，

所述無人機(jī)群中的所述無人機(jī)的數(shù)量為32架，每架所述無人機(jī)具有一個設(shè)定編號和一個對應(yīng)的局域網(wǎng)IP地址。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)群飛行姿態(tài)實時監(jiān)測裝置，其特征在于：

其中，所述飛行姿態(tài)初始數(shù)據(jù)包括X、Y、Z三軸的直線加速度和旋轉(zhuǎn)角速度，

所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)包括俯仰角、橫滾角、航向角以及三軸旋轉(zhuǎn)加速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)群飛行姿態(tài)實時監(jiān)測裝置，其特征在于：

其中，所述測量部為飛行姿態(tài)測量電路，包括STC15W4單片機(jī)和LM7803直流穩(wěn)壓模塊，

所述STC15W4單片機(jī)的RXD2和TXD2引腳分別連接到所述MEMS慣性傳感器的TXD和RXD引腳上，用于采集和處理所述無人機(jī)的所述飛行姿態(tài)初始數(shù)據(jù)，

所述LM7803直流穩(wěn)壓模塊的電壓為3.3V，用于提供工作電源。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)群飛行姿態(tài)實時監(jiān)測裝置，其特征在于：

其中，所述STC15W4單片機(jī)具有I/O端口、1號串口、2號串口和定時器Timer0，

所述I/O端口設(shè)為準(zhǔn)雙向口，

所述1號串口用于向所述通信模塊發(fā)送Wi-Fi聯(lián)網(wǎng)的AT指令，

所述2號串口用于接收所述MEMS慣性傳感器輸出的所述飛行姿態(tài)初始數(shù)據(jù)，

所述定時器Timer0用于控制所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)的發(fā)送，

當(dāng)所述STC15W4單片機(jī)收到所述TCP/IP服務(wù)器發(fā)送來的‘s’字符指令時，中斷所述定時器Timer0，所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)被定時發(fā)送，

當(dāng)所述STC15W4單片機(jī)收到‘p’字符指令時，則關(guān)閉所述定時器Timer0，所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)被停止發(fā)送。