[發明專利]無人機航測轉彎航線規劃方法在審
| 申請號： | 201710793487.7 | 申請日： | 2017-09-06 |
| 公開（公告）號： | CN109460053A | 公開（公告）日： | 2019-03-12 |
| 發明（設計）人： | 林曉鑫;黃山;柯宗澤;吳寬;鄒星家;陳育昌;陳業宏 | 申請（專利權）人： | 廣東泰一高新技術發展有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 惠州市超越知識產權代理事務所(普通合伙) 44349 | 代理人： | 魯慧波 |
| 地址： | 516001 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉彎 航線規劃 轉彎路徑 航線飛行 首尾連接 圓弧路徑 航線 記錄 規劃 | ||
1.一種無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，包括下列步驟：
S1、獲取無人機的航測路線，記錄航測路線上的轉彎起點與轉彎終點的位置，轉彎起點與轉彎終點的距離記為b；
S2、根據轉彎起點與轉彎終點的距離記為b與無人機的最小轉彎半徑a的長短關系規劃無人機的從轉彎起點到轉彎終點的轉彎航線；
若，a≤b/2，則無人機從轉彎起點沿圓弧航線飛行至轉彎終點；
若，a＞b/2，則進入步驟S3；
S3，將轉彎航線規劃為若干與所述轉彎起點與轉彎終點依次首尾連接的轉彎路徑，所述轉彎路徑均為圓弧路徑。
2.根據權利要求1所述的無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，所述航測路線為直線，且經過所述航測起點的航測與經過所述終點的航測路線相互平行。
3.根據權利要求1所述的無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，步驟S2中，所述圓弧航線的半徑為b/2。
4.根據權利要求2所述的無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，步驟S3中，所述轉彎路徑包括第一路徑、第二路徑和第三路徑，所述第一路徑為從轉彎起點往所述轉彎起點和轉彎終點所在航測線的延伸線的外側飛行的轉彎路徑，所述第三路徑為從所述轉彎起點和轉彎終點所在航測線的延伸線的外側往內側飛的轉彎路徑，所述第二路徑為連接所述第一路徑和第三路徑的轉彎路徑。
5.根據權利要求4所述的無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，具體方法為：以轉彎起點與轉彎終點的中間點作為坐標原點建立坐標系，第一路徑為起點為轉彎起點的以坐標點（0，b）為圓心b為半徑的圓心角為41.4°的圓弧；第三路徑為終點為轉彎終點的以坐標點（0，-b）為圓心，b為半徑的圓心角為41.4°的圓弧；第二路徑為與第一路徑的終點和第二路徑的起點連接的圓弧。
6.根據權利要求5所述的無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，所述第二路徑的半徑為b/2。
7.根據權利要求6所述的無人機航測轉彎航線規劃方法，其特征在于，所述第二路徑分別與第一路徑和第三路徑相切。
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