[發明專利]一種高精度軌跡運算方法及系統在審
| 申請號： | 201710731072.7 | 申請日： | 2017-08-23 |
| 公開（公告）號： | CN107577646A | 公開（公告）日： | 2018-01-12 |
| 發明（設計）人： | 劉太臣;張旭東;於路;王順利;駱柏翰;楊佳樂;吳正宇;姚娟 | 申請（專利權）人： | 上海莫斐信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G06F17/18 | 分類號： | G06F17/18;G01S19/37 |
| 代理公司： | 北京卓唐知識產權代理有限公司11541 | 代理人： | 唐海力,韓來兵 |
| 地址： | 200233 上海市徐匯*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 高精度 軌跡 運算 方法 系統 | ||
1.一種高精度軌跡運算方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲得通過時間戳標記的GPS軌跡和點云數據；
根據所述點云數據進行位姿估計，得到SLAM軌跡和點云地圖；
對所述GPS軌跡進行坐標系的變換，同時將所述SLAM軌跡與變換后的GPS軌跡對齊后，通過帶權重的ICP算法進行匹配并校正；
根據校正結果在所述點云地圖中進行軌跡坐標值的計算，并對所述軌跡坐標值進行坐標系的逆變換，得到高精度軌跡。
2.根據權利要求1所述的高精度軌跡運算方法，其特征在于，所述SLAM軌跡的獲得包括以下步驟：
定義三維空間R3中分別含有M、N個坐標點的兩組點集為P1和P2；其中，P1＝{P11，P12，P13……P1M}，P2＝{P21，P22，P23……P2N}；
對點集P1中的坐標點進行旋轉后平移，得到P2中相對應的坐標點；則單點變換有P2i＝R P1j+T；其中，R是角度旋轉矩陣，T是平移矩陣；
求解兩組所述點集P1、P2中坐標點的最優化問題，得到SLAM軌跡；
3.根據權利要求1所述的高精度軌跡運算方法，其特征在于，所述坐標系的變換包括以下步驟：
根據GPS軌跡坐標值和預先的定義，求得該坐標值處的帶數N以及中央經線L0；
N＝[L/3+0.5]，其中，L表示測得的經度值；L0＝3N；
通過UTM投影將處于地心坐標系下的所述GPS軌跡坐標值變換至局部空間坐標系下的局部空間坐標值(x，y)；
x＝k0(M+NtanB(A2/2+(5-T+9C+4C2)*A4/24)+(61-58T+T2+600C-330e‘2)*A6/720)，
y＝k0N(A+(1-T+C)*A3/6+(5-18T+T2+72C-58e‘2)*A5/120)，
其中，A表示經度值，B表示緯度值，a表示地球長半軸，b表示地球短半軸，k0＝0.9996，T＝tan2B，A＝(L-L0)cosB，C＝e‘2cos2B，
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