5.一種存儲有伺服電動機控制用程序的存儲介質，其特征在于，所述伺服電動機控制用程序使作為用于控制伺服電動機的伺服電動機控制裝置的計算機執行以下處理：

速度指令生成處理，生成用于驅動所述伺服電動機的速度指令值；

速度檢測處理，其檢測所述伺服電動機的速度；以及

扭矩指令生成處理，其使用生成的所述速度指令值與檢測出的速度檢測值之間的差來生成向所述伺服電動機的扭矩指令值，

在速度控制環中至少執行所述速度檢測處理和所述扭矩指令生成處理，

所述扭矩指令生成處理對所述差分別乘以積分增益和比例增益，

所述積分增益和所述比例增益是針對為每個電動機模型預先決定的初始值乘以系數而得到的值分別進一步乘以積分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，所述系數是使用了機械的負載慣量相對于所述伺服電動機的轉子慣量的比的系數，

根據所述速度控制環的延遲時間使所述積分增益倍率為小于所述比例增益倍率的平方的值，

所述積分增益倍率是所述比例增益倍率的β次方，該β是根據所述速度控制環的延遲時間取大于等于1小于2的值的常數，

使用所述速度控制環的延遲時間τ和常數α來使所述常數β為β＝2－ατ。