技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械制造技術(shù)，尤其涉及一種騎乘類體驗系統(tǒng)及騎乘機器人。

背景技術(shù)

為滿足人類對休閑娛樂多樣化的需求，國內(nèi)外相繼建立了各種主題公園、展館等體驗項目，如環(huán)球影城、迪尼斯樂園、歡樂谷等，其內(nèi)除傳統(tǒng)過山車、跳樓機外，還有各類情景模擬項目、多維度騎乘體驗項目，虛擬現(xiàn)實項目等。

然而，隨著社會發(fā)展，現(xiàn)有的娛樂項目越發(fā)難以滿足多樣化的群體需求，人們開始結(jié)合遠古神話、史前生物、機器人技術(shù)及虛擬現(xiàn)實技術(shù)等開發(fā)出一類全新的體驗項目。比如通過仿生技術(shù)、機器人技術(shù)復(fù)活史前生物，使其行走在主題公園供游客觀賞；利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)，人們只需要帶上VR眼鏡，配合其他傳統(tǒng)體驗設(shè)備，即可穿越時光，實現(xiàn)時光之旅，回到神話時代，甚至可以騎乘在“金睛獸”、“玉麒麟”等神話人物的坐騎上。

上述項目雖立意新穎，具有極高的體驗價值，然而，仍有不少弊端，缺少人機合一的互動樂趣。比如，復(fù)活生物只能在固定舞臺表演，甚至需要拖曳較長的供電及通訊設(shè)備，更無法承載游客騎乘觀覽，很難與體驗者形成互動；虛擬現(xiàn)實項目，只是利用頭戴式顯示設(shè)備將人們對外界的視覺、聽覺封閉，引導(dǎo)乘客產(chǎn)生的一種身在虛擬環(huán)境中的感覺，讓人產(chǎn)生一種騎乘的感官體驗，并非實質(zhì)的身心合一的超感官體驗。

因此，設(shè)計一種人機合一的綜合性體驗系統(tǒng)對于休閑娛樂開發(fā)商們來說具有極為重大的現(xiàn)實意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種騎乘類體驗系統(tǒng)，此騎乘類體驗系統(tǒng)旨在解決傳統(tǒng)休閑娛樂項目體驗較為單一且缺乏人機合一的樂趣的問題；

本發(fā)明的另一目的在于提供一種騎乘機器人，此騎乘機器人旨在解決機器人發(fā)生意外狀況時無法及時獲得保護的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種騎乘類體驗系統(tǒng)，所述騎乘類體驗系統(tǒng)包括運動軌道、若干個在所述運動軌道上運動且可用于乘客騎乘的騎乘機器人以及用于控制所述騎乘機器人的運動、控制所述騎乘機器人進行路徑的識別以及控制所述騎乘機器人的面部表情的控制裝置；

所述騎乘機器人包括由下至上依次連接的行走機構(gòu)和機體構(gòu)架，所述行走機構(gòu)包括至少四個間隔設(shè)置的機械腿，所述機體構(gòu)架上設(shè)置有用于乘客騎乘的騎乘支撐機構(gòu)，所述機體構(gòu)架的下部與所述機械腿鉸接；

所述控制裝置包括控制器、行走驅(qū)動機構(gòu)、面部控制機構(gòu)以及路徑控制機構(gòu)，所述控制器分別與所述行走驅(qū)動機構(gòu)、所述面部控制機構(gòu)以及所述路徑控制機構(gòu)通信連接；

所述行走驅(qū)動機構(gòu)安裝在所述機體構(gòu)架上，所述行走驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述騎乘機器人行走；所述面部控制機構(gòu)安裝在所述機體構(gòu)架上，所述面部控制機構(gòu)用于驅(qū)動所述騎乘機器人的面部表情的變化；所述路徑控制機構(gòu)安裝在所述機體構(gòu)架上，所述路徑控制機構(gòu)用于控制所述騎乘機器人在所述運動軌道上運動。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機體構(gòu)架包括機體骨架和固定連接組件；所述機體骨架呈框架結(jié)構(gòu)，包括至少兩個相對設(shè)置的縱向支架和至少兩個相對設(shè)置的橫向支架，所述縱向支架與所述橫向支架固定連接成十字結(jié)構(gòu)；所述機械腿通過所述固定連接組件與所述縱向支架的一端鉸接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機械腿包括由下至上依次連接的支腳、小腿支架、大腿支架以及髖關(guān)節(jié)支架，所述支腳與所述小腿支架鉸接，所述小腿支架與所述大腿支架鉸接，所述大腿支架與所述髖關(guān)節(jié)支架鉸接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述騎乘支撐機構(gòu)包括背部騎乘支撐支架，所述背部騎乘支撐支架包括座椅和靠墊，所述座椅固定安裝在所述機體骨架的上部，所述靠墊固定安裝在所述座椅的一端。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述控制裝置還包括控制總臺，所述控制總臺與所述控制器通信連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述行走驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機、舵機、電動缸或液壓缸。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述控制器包括運動控制器或PLC驅(qū)動器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述面部控制機構(gòu)包括舵機、伺服電機或電動缸。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述路徑控制機構(gòu)包括地面灰度傳感器，所述地面灰度傳感器用于將采集的地面灰度圖像發(fā)送給所述控制器，所述控制器對所述地面灰度圖像進行處理后控制所述路徑控制機構(gòu)以使所述騎乘機器人沿所述運動軌道運動。