1.一種USV水面動態自主回收UUV的方法，其特征在于：包括以下步驟，

步驟一：UUV和USV在水面待機，UUV向USV發送回收請求，啟動回收過程；

步驟二：USV以固定速度駛向UUV，UUV保持原地待機；

步驟三：判斷USV是否進入回收圓，如果進入回收圓轉步驟四，否則轉步驟二；

步驟四：USV根據進入回收圓的限象，解算出其要跟蹤的虛擬USV的初始位置點p_{f_v_usv}，UUV保持原地待機；

步驟五：虛擬USV的運動是從初始位置點p_{f_v_usv}，按照頂風航向，沿直線航行；進行虛擬USV的運動解算，得到虛擬USV的位置，USV跟蹤虛擬USV；UUV保持原地待機；

步驟六：判斷USV是否進入激活圓，如果沒有進入激活圓轉步驟五，否則轉步驟七；

步驟七：USV保持當前航向和航速航行，并通過無線電向UUV發送激活指令；

步驟八：UUV接收激活指令后，進行虛擬UUV的運動解算，得到虛擬UUV的位置，并開始跟蹤虛擬UUV；

步驟九：判斷UUV是否進入對接圓，如果沒有進入對接圓轉步驟八，否則轉步驟十；

步驟十：UUV釋放對接機構，同時通過無線電通知USV釋放對接結構；

步驟十一：UUV與USV通過對接機構進行對接，回收完成；

所述的步驟四中，解算出虛擬USV的初始位置點p_{f_v_usv}的方法為：

以UUV所在位置為原點，建立北東直角坐標系，分為Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ共4個限象；其中，東北為第Ⅰ象限、東南為第Ⅱ象限、西北為第Ⅲ象限、西南為第Ⅳ象限；如果USV從第Ⅰ限象進入回收圓，那么令如果USV從第Ⅱ限象進入回收圓，那么令如果USV從第Ⅲ或第Ⅳ限象進入回收圓，那么令且有L＝3×L_uuv，L_uuv為UUV的體長；

所述的步驟五中，進行虛擬USV的運動解算，得到虛擬USV的位置

其中，p_{v_usv}(t)表示t時刻虛擬USV的位置點，且有為虛擬USV的位置點坐標；α_w是迎風角，且有α_w＝α_wind+π，α_wind為風向角，可由USV上的風向傳感器測得；為虛擬USV運動參考量，且有

式中，U_{usv_c}為設定的USV固定航速；

進一步得到，USV跟蹤虛擬USV的航向指令和速度指令為：

式中，表示USV跟蹤虛擬USV的航向指令；表示USV跟蹤虛擬USV的航速指令；是USV的位置點坐標；

所述的步驟八中，進行虛擬UUV的運動解算，得到虛擬UUV的位置為：

其中，p_{v_uuv}(t)表示虛擬UUV的位置點，且有為虛擬UUV的位置點坐標；為對接點，為USV上釋放出對接機構后對接機構的位置點，隨USV的運動而運動，為對接點坐標；稱為虛擬UUV運動參考量；ψ_usv(t)表示USV的實際航向角；

進一步得到，UUV跟蹤虛擬UUV時的航向指令和速度指令為：

U_{uuv_cmd}(t)＝U_{uuv_max}·ρ_usv(t)·ρ_uuv(t)

其中，ψ_{uuv_cmd}(t)表示UUV的航向指令；U_{uuv_cmd}(t)表示UUV的航速指令；U_{uuv_max}表示UUV的最大航行速度，是恒定值；ρ_usv(t)表示與USV相關的衰減系數；ρ_uuv(t)表示與UUV相關的衰減系數；是UUV的位置點坐標。