4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述多對局部特征點，確定與所述預定義方位圖像對應的預定義方位和所述目標方位之間的方位偏差，包括：

從所述多對局部特征點中選擇至少三對局部特征點；

通過所述至少三對局部特征點中的任意三對局部特征點構建至少一對三角形，每對三角形包括第一三角形和第二三角形，所述第一三角形是由所述視頻畫面中的局部特征點構建的三角形，所述第二三角形是由所述預定義方位圖像中的局部特征點構建的三角形，且所述第一三角形和所述第二三角形中的每條邊長均大于預設邊長，所述第一三角形和所述第二三角形的每個內角均大于預設角度；

對于所述至少一對三角形中的每對三角形，確定所述一對三角形包括的第一三角形和第二三角形中匹配的局部特征點對應的內角之間的差值的平方和；

當所述平方和大于預設數值時，將所述第一三角形進行空間變換，以使空間變換后的三角形和所述第二三角形中匹配的局部特征點對應的內角之間的差值的平方和小于所述預設數值，且所述空間變換后的三角形和所述第二三角形的大小相同；

確定所述空間變換后的三角形的視場偏角和所述第二三角形的視場偏角之間的比值，視場偏角為三角形的重心和三角形所在的圖像的中心分別與可旋轉攝像機的焦點之間的連線構成的夾角；

根據確定得到的至少一個比值，確定與所述預定義方位圖像對應的預定義方位和所述目標方位之間的方位偏差。