技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤指一種清掃機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，人口老齡化越來(lái)越嚴(yán)重，人力資源成本不斷增加，以提供服務(wù)為目的的服務(wù)機(jī)器人逐漸進(jìn)入了人們的視野。

清掃機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人的一種，能夠自主進(jìn)行地面清掃工作，同時(shí)躲避環(huán)境中的障礙物，操作簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性好，作為服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用的先行者，已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。

但是，現(xiàn)有的清掃機(jī)器人雖然比較智能，但是仍然有不足的地方，比如受到清掃機(jī)器人自身大小限制無(wú)法在狹小空間進(jìn)行作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種兼?zhèn)湓讵M小空間進(jìn)行清掃工作的清掃機(jī)器人。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種清掃機(jī)器人，包括主體清掃部，輔助清掃部，機(jī)械連接部，以及設(shè)置在所述主體清掃部上的控制部和第一傳感器；其中，

所述輔助清掃部與所述主體清掃部通過(guò)所述機(jī)械連接部進(jìn)行組合；

所述第一傳感器用于當(dāng)所述主體清掃部在清掃過(guò)程中被阻擋時(shí)確定當(dāng)前待清掃區(qū)域的空間大小；

所述控制部用于控制所述主體清掃部按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃，且當(dāng)所述第一傳感器確定的所述待清掃區(qū)域的空間高度和寬度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述機(jī)械連接部使所述輔助清掃部和所述主體清掃部分離，并控制所述輔助清掃部進(jìn)入所述待清掃區(qū)域后按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃；其中，所述第一預(yù)設(shè)條件為：所述待清掃區(qū)域的空間高度大于所述輔助清掃部的高度，所述待清掃區(qū)域的空間寬度大于所述輔助清掃部的寬度，并且所述待清掃區(qū)域的空間高度小于所述主體清掃部的高度或所述待清掃區(qū)域的空間寬度小于所述主體清掃部的寬度。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述控制部還用于當(dāng)所述第一傳感器確定的所述待清掃區(qū)域的空間高度和寬度不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，重新規(guī)劃所述主體清掃部的路徑，并控制所述主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述控制部還用于當(dāng)所述第一傳感器確定的所述待清掃區(qū)域的空間高度和寬度滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，重新規(guī)劃所述主體清掃部的路徑，并控制所述主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在所述輔助清掃部上的第二傳感器；其中，

所述第二傳感器用于確定當(dāng)前時(shí)刻所述輔助清掃部所處空間的高度；

所述控制部還用于當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近，并控制所述機(jī)械連接部使所述輔助清掃部與所述主體清掃部組合在一起。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在所述輔助清掃部側(cè)面的感光單元；

所述控制部還用于在控制所述輔助清掃部進(jìn)行清掃時(shí)控制所述感光單元開啟；

所述控制部用于當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近具體為：

當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，且所述感光單元的光強(qiáng)變強(qiáng)時(shí)，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述控制部還用于當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，控制所述輔助清掃部結(jié)束清掃。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述第一傳感器包括高度探測(cè)器和寬度探測(cè)器；其中，

所述高度探測(cè)器用于探測(cè)所述待清掃區(qū)域的高度；

所述寬度探測(cè)器用于探測(cè)所述待清掃區(qū)域的寬度。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括通信單元；所述控制部通過(guò)所述通信單元控制所述主體清掃部、所述輔助清掃部與所述機(jī)械連接部工作。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述通信單元為紅外通信單元、WIFI通信單元、藍(lán)牙通信單元或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信單元。

較佳地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在所述主體清掃部上的顯示模塊；所述顯示模塊用于實(shí)時(shí)顯示所述清掃機(jī)器人的工作狀態(tài)。