1.一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法，其特征在于，水下機(jī)器人向服務(wù)端發(fā)送攜帶預(yù)規(guī)劃航線的地理模塊請(qǐng)求消息；接收服務(wù)端返回的覆蓋所述預(yù)規(guī)劃航線的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊，其中，所述地理模塊中包含現(xiàn)實(shí)環(huán)境中相應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定信息，所述方法包括：

根據(jù)水下機(jī)器人配備的測(cè)速儀、姿態(tài)傳感器和深度傳感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位導(dǎo)航信息；

在確認(rèn)當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下，水下機(jī)器人處于地理模塊A中時(shí)，采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊A中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配；

根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率；

所述地理模塊由一個(gè)或者多個(gè)水下機(jī)器人在目標(biāo)定位識(shí)別系統(tǒng)中工作得到，其中，系統(tǒng)中包括具有主動(dòng)聲吶功能的母船、至少一個(gè)具有被動(dòng)聲吶功能的浮標(biāo)和所述水下機(jī)器人，

所述水下機(jī)器人用于獲取環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息和環(huán)境對(duì)象內(nèi)容，并發(fā)送所述第一位置信息到母船；所述母船和浮標(biāo)之間相差預(yù)設(shè)距離，母船用于獲取所述浮標(biāo)的第二位置信息；浮標(biāo)中記錄有母船聲吶信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，并將采集到的來(lái)自水下機(jī)器人的聲吶反射信號(hào)反饋給母船；

所述母船還用于根據(jù)自身的第三位置信息、浮標(biāo)的第二位置信息、母船和浮標(biāo)采集到的水下機(jī)器人的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息，計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息；并根據(jù)所述環(huán)境對(duì)象的定位信息和環(huán)境對(duì)象，依據(jù)地理模塊大小的設(shè)定，生成一個(gè)或者多個(gè)地理模塊。