[發(fā)明專利]基于多屬性的多目標(biāo)跟蹤方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710101482.3 | 申請日： | 2017-02-23 |
| 公開（公告）號： | CN106934817B | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王亮;黃永禎;張宇琪 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國科學(xué)院自動化研究所 |
| 主分類號： | G06T7/207 | 分類號： | G06T7/207;G06K9/00 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 鐘文芳 |
| 地址： | 100190 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 屬性 多目標(biāo) 跟蹤 方法 裝置 | ||
1.一種基于多屬性的多目標(biāo)跟蹤方法，包括：
通過跟蹤確定當(dāng)前跟蹤目標(biāo)是否處于復(fù)雜交叉狀態(tài)，所述復(fù)雜交叉狀態(tài)是指所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)在預(yù)定數(shù)量的連續(xù)圖像幀中與其他目標(biāo)發(fā)生重疊；
在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)處于復(fù)雜交叉狀態(tài)時，依次使用當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的身高、衣著、步態(tài)三種信息進(jìn)行再識別，其中，按照身高、衣著屬性、步態(tài)屬性三種信息的優(yōu)先級，滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，優(yōu)先使用上述三種信息中優(yōu)先級最高的信息進(jìn)行再識別，當(dāng)優(yōu)先級最高的信息滿足再識別條件時，則不必進(jìn)行下一優(yōu)先級的信息的識別；其中，上述三種信息的優(yōu)先級順序如下：身高衣著屬性步態(tài)屬性；
其中，在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)處于復(fù)雜交叉狀態(tài)時，依次使用當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的身高、衣著、步態(tài)三種信息進(jìn)行再識別，包括：
確定所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)重疊發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的身高之差是否滿足預(yù)設(shè)身高閾值；
在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)重疊發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的身高之差滿足預(yù)設(shè)身高閾值時，利用所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的身高進(jìn)行識別。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)處于復(fù)雜交叉狀態(tài)時，依次使用當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的身高、衣著、步態(tài)三種信息進(jìn)行再識別，還包括：
在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的身高之差不滿足預(yù)設(shè)身高閾值時，確定所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的衣著屬性之間的歐式距離是否滿足預(yù)設(shè)距離閾值；
在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的衣著屬性之間的歐式距離滿足預(yù)設(shè)衣著屬性閾值時，利用所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的衣著屬性進(jìn)行識別。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)處于復(fù)雜交叉狀態(tài)時，依次使用當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的身高、衣著、步態(tài)三種信息進(jìn)行再識別，還包括：
在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的衣著屬性之間的歐式距離不滿足預(yù)設(shè)距離閾值時，確定所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的步態(tài)屬性相似度是否滿足預(yù)設(shè)步態(tài)相似度閾值；
在所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)以及與所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉的目標(biāo)的步態(tài)屬性相似度滿足預(yù)設(shè)步態(tài)相似度閾值時，利用所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的步態(tài)屬性進(jìn)行識別。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在通過跟蹤確定當(dāng)前跟蹤目標(biāo)是否處于復(fù)雜交叉狀態(tài)之前，還包括：
計(jì)算當(dāng)前跟蹤目標(biāo)與其他目標(biāo)之間的面積交并比；
在所述面積交并比大于預(yù)設(shè)交并比閾值時，確定當(dāng)前跟蹤目標(biāo)與其他目標(biāo)重疊；
獲取所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)在當(dāng)前幀之前預(yù)定數(shù)量幀中的身高、衣著屬性和步態(tài)屬性。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述身高、衣著屬性和步態(tài)屬性分別通過平均高度像素值、顏色直方圖特征值以及步態(tài)特征值確定。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在通過跟蹤確定當(dāng)前跟蹤目標(biāo)是否處于復(fù)雜交叉狀態(tài)之前，還包括：
使用行人檢測器在當(dāng)前幀獲取行人的檢測框，當(dāng)檢測框在之前預(yù)定數(shù)量圖像幀的一區(qū)域內(nèi)連續(xù)出現(xiàn)，則新建為跟蹤目標(biāo)，初始化卡爾曼濾波器；
對當(dāng)前跟蹤目標(biāo)在當(dāng)前幀中使用卡爾曼濾波器獲取預(yù)測框，將所述預(yù)測框與當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的所述檢測框進(jìn)行聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，獲得跟蹤框；
所述通過跟蹤確定當(dāng)前跟蹤目標(biāo)是否處于復(fù)雜交叉狀態(tài)，包括：
判斷當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的跟蹤框與其他目標(biāo)的跟蹤框是否重疊，若不重疊則給出跟蹤結(jié)果；若重疊，則把當(dāng)前跟蹤目標(biāo)置為“交叉”狀態(tài)；
對“交叉”狀態(tài)的當(dāng)前跟蹤目標(biāo)，當(dāng)跟蹤框不再交叉時，取消所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的“交叉”狀態(tài)；若交叉時間超過預(yù)定數(shù)量值的圖像幀，則確定當(dāng)前跟蹤目標(biāo)發(fā)生復(fù)雜交叉，否則將所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的跟蹤框作為所述當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的跟蹤結(jié)果。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述對當(dāng)前跟蹤目標(biāo)在當(dāng)前幀中使用卡爾曼濾波器獲取預(yù)測框，將所述預(yù)測框與當(dāng)前跟蹤目標(biāo)的所述檢測框進(jìn)行聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，獲得跟蹤框，包括：
把當(dāng)前跟蹤目標(biāo)當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)，將卡爾曼濾波器預(yù)測框與當(dāng)前幀的檢測框進(jìn)行聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于中國科學(xué)院自動化研究所，未經(jīng)中國科學(xué)院自動化研究所許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/201710101482.3/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 用于實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)方業(yè)務(wù)或操作的方法和裝置
- 基于智能視頻分析平臺的多目標(biāo)跟蹤方法及其系統(tǒng)
- 多目標(biāo)設(shè)計(jì)選擇方法和系統(tǒng)
- 一種針對多目標(biāo)的地面導(dǎo)航系統(tǒng)及其方法
- 一種無斷點(diǎn)多目標(biāo)信號合成方法
- 基于多智能體深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)的多目標(biāo)跟蹤方法
- 一種多目標(biāo)跟蹤方法
- 一種航空紅外視頻多目標(biāo)檢測與跟蹤方法及裝置
- 一種多目標(biāo)推薦方法、多目標(biāo)推薦模型生成方法以及裝置
- 一種區(qū)域多目標(biāo)衛(wèi)星探測仿真方法及系統(tǒng)
- 移動通信系統(tǒng)中標(biāo)準(zhǔn)接口的消息跟蹤方法及其系統(tǒng)
- 網(wǎng)絡(luò)跟蹤系統(tǒng)及跟蹤控制方法
- 同步跟蹤自動調(diào)節(jié)裝置
- 業(yè)務(wù)信令跟蹤方法、系統(tǒng)及裝置
- 超聲波診斷裝置
- 一種自動跟蹤方法、自動跟蹤設(shè)備及自動跟蹤系統(tǒng)
- 多目標(biāo)跟蹤方法、系統(tǒng)、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)
- 一種軌跡跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)
- 一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置及存儲介質(zhì)
- 信號跟蹤方法、濾波方法、裝置及醫(yī)療設(shè)備
