1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

A1：確定待規(guī)劃路徑的起點和終點；

A2：從所述起點到所述終點及從所述終點到所述起點同時進行發(fā)散；

A3：當檢測到存在滿足終止條件的終止節(jié)點時，終止發(fā)散并執(zhí)行A4；

A4：確定所述起點到所述終止節(jié)點的第一最短路徑以及所述終點到所述終止節(jié)點的第二最短路徑；

A5：將所述第一最短路徑和所述第二最短路徑組合，獲得所述待規(guī)劃路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述從所述起點到所述終點及從所述終點到所述起點同時進行發(fā)散，包括：

從所述起點到所述終點及從所述終點到所述起點分別執(zhí)行：

S0：將待處理節(jié)點作為當前中間節(jié)點；

其中，從所述起點到所述終點的發(fā)散過程中，所述待處理節(jié)點為所述起點，從所述終點到所述起點的發(fā)散過程中，所述待處理節(jié)點為所述終點；

S1：確定所述當前中間節(jié)點可達的目標節(jié)點；

S2：確定從出發(fā)點到每個所述目標節(jié)點的最短路徑；

其中，從所述起點到所述終點的發(fā)散過程中，所述出發(fā)點為所述起點，從所述終點到所述起點的發(fā)散過程中，所述出發(fā)點為所述終點；

S3：確定每個所述目標節(jié)點的最短路徑的距離，將距離最小的最短路徑對應的最短目標節(jié)點作為所述當前中間節(jié)點，執(zhí)行S1。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述當檢測到存在滿足終止條件的終止節(jié)點時，終止發(fā)散并執(zhí)行A4，包括：

實時判斷是否存在從所述起點到所述終點進行發(fā)散的過程中以及從所述終點到所述起點進行發(fā)散的過程中均經(jīng)過的節(jié)點，若是，則停止發(fā)散并執(zhí)行A4。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述從所述起點到所述終點及從所述終點到所述起點同時進行發(fā)散之前，進一步包括：

確定所述待規(guī)劃路徑的所述起點和所述終點之間的至少一個節(jié)點；

對于從所述起點到所述終點，將所述起點添加到第一集合中，將所述終點和所述至少一個節(jié)點添加到第二集合中；

對于從所述終點到所述起點，將所述終點添加到第三集合中，將所述起點和所述至少一個節(jié)點添加到第四集合中；

所述S1，包括：

從第一待處理集合中，確定所述當前中間節(jié)點可達的所述目標節(jié)點；

其中，從所述起點到所述終點的發(fā)散過程中，所述第一待處理集合為所述第二集合，從所述終點到所述起點的發(fā)散過程中，所述第一待處理集合為所述第四集合；

在所述將距離最小的最短路徑對應的最短目標節(jié)點作為所述當前中間節(jié)點之后，在所述執(zhí)行S1之前，進一步包括：

將所述最短目標節(jié)點從所述第一待處理集合中刪除，將所述最短目標節(jié)點加入到第二待處理集合中；

其中，從所述起點到所述終點的發(fā)散過程中，所述第二待處理集合為所述第一集合，從所述終點到所述起點的發(fā)散過程中，所述第二待處理集合為所述第三集合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，

所述檢測到存在滿足終止條件的終止節(jié)點，包括：

實時判斷所述第一集合和所述第三集合中是否存在相同的共同節(jié)點，如果是，則將所述共同節(jié)點作為所述終止節(jié)點。

6.一種路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：地點確定單元、發(fā)散單元、判斷單元、路徑確定單元和組合單元，其中，

所述地點確定單元，用于確定待規(guī)劃路徑的起點和終點；

所述發(fā)散單元，用于從所述起點到所述終點及從所述終點到所述起點同時進行發(fā)散；

所述判斷單元，用于當檢測到存在滿足終止條件的終止節(jié)點時，終止發(fā)散并觸發(fā)所述路徑確定單元；

所述路徑確定單元，用于確定所述起點到所述終止節(jié)點的第一最短路徑以及所述終點到所述終止節(jié)點的第二最短路徑；

所述組合單元，用于將所述路徑確定單元確定的所述第一最短路徑和所述第二最短路徑組合，獲得所述待規(guī)劃路徑。