1.一種滾珠絲杠式慣容器理想線性慣質(zhì)系數(shù)的非線性修正方法，其中所述滾珠絲杠式慣容器的類型為絲杠旋轉(zhuǎn)式或螺母旋轉(zhuǎn)式；所述滾珠絲杠慣容器中的滾道類型為單圓弧滾道、雙圓弧滾道或矩形滾道；所述滾珠的循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)方式或外循環(huán)方式；其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：以絲杠中心軸為Z軸建立固定坐標(biāo)系W，并且隨滾珠運(yùn)動的軌跡建立弗萊納坐標(biāo)系F；

步驟2-1：計(jì)算滾珠與絲杠的橢圓接觸面中心在滾珠側(cè)的速度V_b,bs以及在絲杠側(cè)的速度V_s,bs；

步驟2-2：計(jì)算滾珠與絲杠螺母的橢圓接觸面中心在滾珠側(cè)的速度V_b,bn以及在絲杠螺母側(cè)的速度V_n,bn；

步驟3-1：計(jì)算滾珠與絲杠的橢圓接觸面中心點(diǎn)差動角速度W_bs；

步驟3-2：計(jì)算滾珠與絲杠螺母的橢圓接觸面中心點(diǎn)差動角速度W_bn；

步驟4-1：計(jì)算滾珠與絲杠的橢圓接觸面應(yīng)力分布q_bs；

步驟4-2：計(jì)算滾珠與絲杠螺母的橢圓接觸面應(yīng)力分布q_bn；

步驟5-1：計(jì)算滾珠與絲杠橢圓接觸面的滑動摩擦力矩M_bs；

步驟5-2：計(jì)算滾珠與絲杠螺母橢圓接觸面的滑動摩擦力矩M_bn；

步驟6-1：計(jì)算滾珠與絲杠橢圓接觸面的滑動摩擦功率P_bs；

步驟6-2：計(jì)算滾珠與絲杠螺母橢圓接觸面的滑動摩擦功率P_bn；

步驟7：計(jì)算滑動摩擦效率η₁；

步驟8：查詢滾動摩擦效率η₂；

步驟9：修正非線性慣質(zhì)系數(shù)；

其中，步驟7所述滑動摩擦效率η₁計(jì)算方法是：η₁＝(P_bs+P_bn)/P_in，其中P_in激勵功率；

步驟8所述滾動摩擦效率η₂的查詢方法是：根據(jù)滾珠絲杠副的螺旋升角α和滾動摩擦系數(shù)μ'_f查到其中μ'_f取值范圍一般為0.0036～0.0038；

步驟9所述非線性慣質(zhì)系數(shù)修正方法是：將滾珠絲杠式慣容器的理想線性慣質(zhì)系數(shù)：b_linear＝(2π/p)2*J，修正為非線性慣質(zhì)系數(shù)：b_nonlear＝(2*π/p)²*J*(1-η₁-η₂)，其中p為滾珠絲杠式慣容器中滾珠絲杠副的導(dǎo)程，J為飛輪的轉(zhuǎn)動慣量。