1.一種診斷衛星姿態控制系統未知故障的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、已知故障檢測，具體包括如下步驟：

S1.1對正常訓練數據Y和測試數據y進行中心化與單位化處理，生成訓練殘差Z和測試殘差z

其中N表示Y的列數，即正常訓練數據的樣本個數；n_y表示Y的行數，即正常訓練數據的維數，它等于衛星控制系統姿態測量變量的個數；表示N個n_y維正常訓練數據；表示單個測試數據；表示Y的均值向量；表示Y的標準差對角矩陣；

S1.2計算Z的協方差矩陣：

其中

S1.3Σ的奇異值分解為：

其中a為主元數，Γ是正交矩陣，子塊Γ₁是矩陣Γ的前a列元素構成的矩陣，而子塊Γ₂是矩陣Γ的后n_y-a列元素構成的矩陣，Λ₁＝diag(λ₁,…,λ_a)表示a個最大奇異值構成的對角矩陣，而Λ₂≈0表示剩余的n_y-a個接近零的奇異值構成的對角矩陣；

S1.4構建單類主元分析分類器：

S1.5若顯著性水平為α，則T²檢測統計量對應的檢測閾值為：

其中F_1-α(a,k-a)表示自由度為(a,k-a)的F分布對應于(1-α)的分位數；

若則測試數據y為正常數據，診斷過程結束；否則為故障數據，故障發生時刻的測試殘差z就是樣本故障方向z，進入步驟二；

步驟二、已知故障隔離，具體包括如下步驟：

S2.1用集合表示已知故障模式庫，它包含n_f類已知故障模式f_i；表示已知故障模式庫對應的已知故障方向庫，表示已知故障模式f_i的故障向量；已知故障向量都是長度等于1的向量；其中i＝1,2,…,n_f，n_f為大于等于1的正整數；

S2.2檢測到的故障為第i種已知故障，則樣本故障方向z可以表示為

z＝|f|r_i+e (6)

因而測試殘差z是均值為|f|r_i、方差為∑的正態隨機噪聲向量，即

z～N(|f|r_i,∑) (7)

其中|f|表示故障的幅值，e表示均值為零、方差為∑的正態隨機噪聲向量；

S2.3用θ(z,r_i),i＝1,2,…,n_f表示樣本故障方向z與已知故障方向r_i之間的夾角，其中

θ(z,r_i)＝arccos(|z^Tr_i|/(||z||)) (8)

S2.4若則樣本故障方向z的故障模式暫定為第i₀類已知故障模式然后進入步驟三；

步驟三、未知故障檢測，具體包括如下步驟：

S3.1若以及故障噪聲比能夠保證則計算未知故障檢測統計量UFDS(z)：

UFDS(z)＝z^*∑^-1z^* (9)

其中z^*表示測試殘差z與最近故障方向的偏離程度；

S3.2由于UFDS(z)是滿足自由度為n_y的卡方分布，選取與步驟一中相同的顯著性水平α，則UFDS(z)對應的檢測閾值為：

其中表示表示自由度為n_y的卡方分布對應于(1-α)的分位數；

S3.3若UFDS(z)＞UFDS_α，則樣本故障方向z的故障模式是未知的，進入步驟四；否則樣本故障方向z的故障模式是已知的，就是第i₀類已知故障模式此時用樣本故障方向z更新已知故障模式的故障方向診斷過程結束；

步驟四、未知故障隔離，具體包括如下步驟：

S4.1計算樣本故障方向z的第k個變量對公式(4)中的T²統計量的貢獻指標CNT(k)：

其中t_j是向量t中的第j個分量，且t＝Γ₁^Tz；z_k是z的第k個分量，Γ_kj是公式(3)中Γ的第k行第j列上的元素，λ_j是公式(3)中Λ的第j行第j列上的元素，其中j＝1,2,…,a；

S4.2如果那么樣本故障方向z的第k₀個變量就是故障變量，且與之對應的衛星控制系統姿態測量機構硬件判斷為故障硬件，診斷結束。