[發明專利]多種導航方式下的AGV導航切換方法在審
| 申請號： | 201610843758.0 | 申請日： | 2016-09-23 |
| 公開（公告）號： | CN106647732A | 公開（公告）日： | 2017-05-10 |
| 發明（設計）人： | 王麗峰;胡子慧;應旻;王曉東;羅煒;張孝勇;陳林杰;史小露;吳文淵 | 申請（專利權）人： | 江西洪都航空工業集團有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 南昌新天下專利商標代理有限公司36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 多種 導航 方式 agv 切換 方法 | ||
1.多種導航方式下的AGV導航切換方法，其特征在于，采用AGV自動切換導航模式的導航裝置實施導航切換，AGV自動切換導航模式的導航裝置包括磁導航模塊、激光導航模塊、顯示模塊、中央處理模塊、運動模塊及切換按鈕；切換按鈕用于切換導航模式信號，并將切換的導航模式信號狀態值傳輸至中央處理模塊，中央處理模塊根據接收到的切換信號狀態值確定選用磁導航模塊或激光導航模塊，及與此導航模塊對應的控制算法，同時對運動模塊發出運動控制指令，以控制AGV運行，顯示模塊顯示AGV在當前導航模式下的位置、速度狀態。
2.根據權利要求1所述的多種導航方式下的AGV導航切換方法，其特征在于，當切換按鈕的信號狀態值為1則對應激光導航模式，激光導航模塊內的激光傳感器接收外界光信號并通過激光導航模塊內的ROS系統下算法計算出電機速度并將電機控制信號輸出至中央處理模塊，而后由中央處理模塊進行數據處理后輸出至運動模塊中的電機，在此過程中顯示模塊顯示AGV在此導航模式下的位置、速度狀態；
當切換按鈕的信號狀態值為0則對應磁導航模式，磁導航模塊內的磁導航傳感器接收磁條上的磁信號并通過I/O接口輸出至中央處理模塊，而后由中央處理模塊內部的控制算法計算出電機速度并將電機控制信號輸出至運動模塊中的電機，在此過程中顯示模塊顯示AGV在此導航模式下的AGV與磁條相對位置、速度狀態。
3.根據權利要求1所述的多種導航方式下的AGV導航切換方法，其特征在于，AGV自動切換導航模式的導航裝置中，磁導航模塊、激光導航模塊、顯示模塊、運動模塊及切換按鈕分別與中央處理模塊連接。
4.根據權利要求3所述的多種導航方式下的AGV導航切換方法，其特征在于，磁導航模塊內設置有磁導航傳感器，且在磁導航模塊上設置有I/O接口，磁導航模塊通過I/O接口與中央處理模塊連接。
5.根據權利要求3所述的多種導航方式下的AGV導航切換方法，其特征在于，激光導航模塊內設置有激光傳感器。
6.根據權利要求3所述的多種導航方式下的AGV導航切換方法，其特征在于，運動模塊中設置有電機。
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