[發明專利]一種農藥噴灑方法及系統有效
| 申請號: | 201610838140.5 | 申請日: | 2016-09-21 |
| 公開(公告)號: | CN106613571B | 公開(公告)日: | 2020-05-12 |
| 發明(設計)人: | 李肖宇;梁小文;石崢;曾升華;石仕福;吳俊杰;羅建輝;李英武;羅雙燕;王根豪;嚴藝波 | 申請(專利權)人: | 江西天祥通用航空股份有限公司 |
| 主分類號: | B64D1/18 | 分類號: | B64D1/18 |
| 代理公司: | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人: | 李娜 |
| 地址: | 330000 江西省南昌*** | 國省代碼: | 江西;36 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 一種 農藥 噴灑 方法 系統 | ||
1.一種農藥噴灑方法,其特征在于,包括:
獲取飛機飛行位置的實際風速;
獲取飛機的位置;所述飛機的位置包括飛機的飛行高度和經緯坐標;
根據所述實際風速和所述飛機的位置計算農藥的實際落點;所述農藥的實際落點為農藥被風力影響后實際落地的位置;
根據所述農藥的實際落點計算農藥的落點偏移量;所述農藥的落點偏移量為所述農藥的實際落點相對計劃落點的偏差;所述計劃落點為當飛機在無風情況下按照預定路線飛行時農藥落地的位置;
根據所述農藥的落點偏移量調整飛機的飛行路線,使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值;
所述根據所述實際風速和所述飛機的位置計算農藥的實際落點,具體包括:
獲取飛機噴淋裝置噴頭噴孔的大小;
根據所述噴孔的大小確定農藥液珠的質量;
根據所述實際風速和所述農藥液珠的質量計算農藥因風力的影響產生的加速度;
根據重力加速度和因風力影響產生的加速度計算合成加速度;
在考慮空氣阻力的情況下,根據所述合成加速度和所述飛機的經緯坐標模擬所述農藥的下落曲線;
當下落高度為飛機的高度時,確定農藥的經緯坐標,得到農藥的實際落點;
所述獲取飛機飛行位置的實際風速,具體包括:
獲取飛機飛行過程中機身上風速檢測裝置測得的風速;
獲取飛機飛行的速度;
根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速;
所述根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速,具體包括:
計算與所述飛機飛行的速度大小相等且方向相反的矢量,得到因飛機飛行產生的風速;
將所述風速檢測裝置測得的風速和所述因飛機飛行產生的風速進行矢量相減得到所述飛行位置的實際風速;
在獲取飛機飛行位置的實際風速之后,還包括:
當所述實際風速超過設定風速閾值之后,向遠程控制中心發出報警信號;
停止噴灑農藥;
保存飛機飛行的路線和完成噴灑的區域;
控制飛機按照預定路線返回。
2.根據權利要求1所述的方法,其特征在于,所述獲取飛機飛行的速度,具體包括:
獲取光學測距儀或雷達測量的飛機飛行的速度。
3.根據權利要求1所述的方法,其特征在于,所述根據所述農藥的落點偏移量調整所述飛機的飛行路線,使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值,具體包括:
根據所述農藥的落點偏移量的方向,控制飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動;
根據所述農藥的落點偏移量的大小,控制飛機飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動的距離。
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