技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種鏟刀傾角的控制方法。本發明還涉及一種鏟刀傾角的控制系統。

背景技術

鏟刀是推土機、平地機等工程機械的重要工作部件之一，其鉸接于工程機械的車體上，并可通過驅動機構相對于車體轉動，以根據不同的工況調整自身傾角，保證其正常工作。

由于鏟刀工作時的工作場地不平整，車體會發生傾斜，進而帶動鏟刀發生前后、左右的傾斜，導致鏟刀最終形成的成形面的平整度較差。由此，為了保證該成形面的平整度，操作人員需要不斷地調整鏟刀的傾角，以保證鏟刀相對于成形面的傾角一定。

顯然，這一情況導致操作人員需要頻繁調整鏟刀的傾角，致使操作人員的勞動強度較大。另外，上述情況下，由于操作人員的經驗不足還會導致鏟刀的作業效果較差、作業效率較低以及作業安全性較差。上述問題在對平整度要求較高的作業場地表現的尤為突出。

綜上所述，如何解決因頻繁調整鏟刀傾角而導致的操作人員勞動強度較大的問題，已成為本領域技術人員亟待解決的技術難題。

發明內容

本發明的目的是提供一種鏟刀傾角的控制方法，該控制方法能夠降低操作人員的勞動強度。本發明的另一目的是提供一種鏟刀傾角的控制系統。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種鏟刀傾角的控制方法，包括以下步驟：

S11、檢測鏟刀實際傾角，判斷鏟刀的成形面是否處于水平面內，如果是，進入步驟S21，如果否，進入步驟S31；

S21、調用水平目標傾角，比較所述鏟刀實際傾角和所述水平目標傾角，根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述水平目標傾角；

S31、根據鏟刀的成形面的坡度值得到斜坡目標傾角，比較所述鏟刀實際傾角和所述斜坡目標傾角，根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述斜坡目標傾角。

優選地，在上述控制方法中，

在所述步驟S31之后還包括步驟：

S32、記錄所述坡度值與所述斜坡目標傾角之間的對應關系；

在所述步驟S31中，所述根據鏟刀的成形面的坡度值得到斜坡目標傾角具體包括：

S311，判斷所述坡度值是否為已有坡度值，如果是，進入步驟S312，如果否，進入步驟S313；

S312、根據所述坡度值調用與其對應的所述斜坡目標傾角；

S313、根據所述坡度值和水平目標傾角計算后得到所述斜坡目標傾角。

優選地，在上述控制方法中，所述步驟S312具體包括：判斷用戶是否使用已有坡度值對應的所述斜坡目標傾角，如果是，則調用所述斜坡目標傾角，如果否，則進入步驟S313。

優選地，在上述控制方法中，所述坡度值的獲得方法為：檢測車體實際傾角，并將所述車體實際傾角換算為所述坡度值。

優選地，在上述控制方法中，所述水平目標傾角的獲得方法為：將車體與地面的接觸面和鏟刀刀刃所在的水平面置于同一水平面上，將測得的鏟刀實際傾角作為所述水平目標傾角。

優選地，在上述控制方法中，還包括以下步驟：

檢測是否存在中斷控制信號，如果是，則轉入手動控制模式。

一種鏟刀傾角的控制系統，包括：

鏟刀傾角檢測單元，用于檢測鏟刀實際傾角；

工作面判斷單元，用于判斷鏟刀的成形面是否處于水平面內；

控制單元，在所述成形面位于水平面內時，調用水平目標傾角、比較所述鏟刀實際傾角和所述水平目標傾角，并根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述水平目標傾角；在所述成形面位于斜面內時，根據鏟刀的成形面的坡度值得到斜坡目標傾角、比較所述鏟刀實際傾角和所述斜坡目標傾角，并根據比較結果控制所述鏟刀實際傾角等于所述斜坡目標傾角。

優選地，在上述控制系統中，還包括：

記錄單元，用于記錄所述坡度值與所述斜坡目標傾角之間的對應關系；

所述控制單元包括：

數據判斷單元，在所述成形面位于斜面內時，判斷所述坡度值是否為已有坡度值；

目標值獲取單元，在所述坡度值為已有坡度值時，調用所述坡度值對應的所述斜坡目標傾角；在所述坡度值非已有坡度值時，根據所述坡度值和水平目標傾角計算后得到所述斜坡目標傾角。

優選地，在上述控制系統中，

所述控制單元還包括：

數據使用判斷單元，在所述坡度值為已有坡度值時，判斷用戶是否使用已有坡度值對應的所述斜坡目標傾角；