1.一種用于管件焊接的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括多自由度焊接夾具(1)、多自由度焊接機(jī)械手(2)、CCD相機(jī)(4)以及控制箱(3)，多自由度焊接夾具(1)、多自由度焊接機(jī)械手(2)、CCD相機(jī)(4)均與控制箱(3)電連接，多自由度焊接夾具(1)和多自由度焊接機(jī)械手(2)相對(duì)設(shè)置，CCD相機(jī)(4)位于多自由度焊接機(jī)械手(2)的上部，控制箱(3)位于多自由度焊接機(jī)械手(2)的側(cè)面，控制箱(3)包括上位機(jī)、PLC控制器和顯示器，PLC控制器實(shí)時(shí)控制多自由度焊接夾具(1)、多自由度焊接機(jī)械手(2)的動(dòng)作，CCD相機(jī)(4)隨著多自由度焊接機(jī)械手(2)移動(dòng)，并對(duì)焊接過(guò)程中的工件進(jìn)行拍照，焊接過(guò)程中，工件被多自由度焊接夾具(1)抓緊固定，多自由度焊接機(jī)械手(2)對(duì)工件進(jìn)行焊接操作，CCD相機(jī)(4)每隔預(yù)設(shè)時(shí)間對(duì)工件拍攝一張照片，并將拍攝的照片傳遞給上位機(jī)，上位機(jī)對(duì)照片信息進(jìn)行分析判斷，如果分析判斷出焊接質(zhì)量合格，上位機(jī)將合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手(2)停止焊接，并控制多自由度焊接夾具(1)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度將工件放置在工件收集處，隨后進(jìn)入下一工件的焊接過(guò)程；如果分析判斷焊接質(zhì)量不合格，上位機(jī)將不合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手(2)繼續(xù)焊接直至焊接操作完成，顯示器能夠顯示工件被拍下的照片，供操作人員隨時(shí)調(diào)取查看；多自由度焊接夾具(1)包括固定底座(11)，固定底座(11)上焊接有旋轉(zhuǎn)底座(12)，旋轉(zhuǎn)底座(12)為圓盤狀，旋轉(zhuǎn)底座(12)下部連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)底座(12)上焊接固定有固定件(13)，固定件(13)端部設(shè)置有一對(duì)相對(duì)設(shè)置的連接耳板，連接耳板上通過(guò)鉸接軸鉸接有第一擺動(dòng)臂(14)，第一擺動(dòng)臂(14)的末端與第二擺動(dòng)臂(15)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二擺動(dòng)臂(15)的末端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)件固定連接有夾爪組件(5)；固定底座(11)為方形鋼板制成，固定底座(11)的四角通過(guò)第一固定螺栓固定在地面上，第一固定螺栓為六角螺栓；多自由度焊接機(jī)械手(2)包括支撐底座(21)，支撐底座(21)的上部焊接固定有機(jī)箱(22)，機(jī)箱(22)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有機(jī)械臂(24)，機(jī)械臂(24)的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸(23)與機(jī)箱(22)連接，機(jī)械臂(24)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于機(jī)箱的另一側(cè)并與旋轉(zhuǎn)軸(23)固定連接，機(jī)械臂(24)上開設(shè)有升降滑槽，升降滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有升降臂(25)，升降臂(25)的升降滑動(dòng)是通過(guò)升降齒輪齒條副完成的，升降臂(25)的末端伸縮套接有伸縮臂(26)，伸縮臂(26)上固定有CCD相機(jī)(4)，伸縮臂(26)的末端萬(wàn)向鉸接有焊接頭(27)；支撐底座(21)為長(zhǎng)方形鋼板制成，支撐底座(21)的四角通過(guò)第二固定螺栓固定在地面上，第二固定螺栓為六角螺栓；夾爪組件(5)包括夾爪固定座(51)，夾爪固定座(51)兩端均設(shè)置有鉸接耳板，兩側(cè)的鉸接耳板分別鉸接有第一夾臂(521)和第二夾臂(522)，第一夾臂(521)和第二夾臂(522)的末端分別鉸接有第一夾緊板(541)和第二夾緊板(542)，夾爪固定座(51)上固定有伸縮油缸(55)，第二夾緊板(542)與伸縮油缸(55)的活塞桿末端通過(guò)第三連接件鉸接，第一夾緊板(541)與伸縮油缸(55)的活塞桿末端通過(guò)組合連接件鉸接，組合連接件包括第一連接件(531)和第二連接件(532)，其中，第一連接件(531)的一端與第二連接件(532)鉸接，第一連接件(531)的另一端與第一夾緊板(541)鉸接，第二連接件(532)與伸縮油缸(55)的活塞桿末端鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管件焊接的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：PLC控制器包括PLC微處理器以及控制系統(tǒng)軟件部分，控制系統(tǒng)軟件部分包括I/O人機(jī)互動(dòng)程序的開發(fā)和焊接主控程序編制，可通過(guò)手動(dòng)/自動(dòng)按鈕轉(zhuǎn)換操作模式。