1.一種混合車輛隊列中車輛間的碰撞緩解方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)采集網聯車的車況信息及該網聯車前、后方相鄰的非網聯車的車況信息；

2)依序判斷混合車輛隊列中的頭車、后車，若是頭車或后車，則進入步驟3)，否則返回步驟1)，頭車為制動信號且縱向加速度超過設定閾值的網聯車，后車為頭車后方滿足隊列碰撞緩解要求的車輛；所述隊列碰撞緩解要求包括：①頭車為網聯車并產生了制動減速度；②車輛間后車與前車的車頭時距小于預設值；③尾車為網聯車；④頭車和尾車間的網聯車與非網聯車位置分布隨機；

3)接收網聯車的車況信息；

4)規劃后車中各網聯車的期望加速度，網聯車的期望加速度a_i,des(k)由下述公式獲得：

其約束條件為：

其中：T為預測時域長度，G為混合車輛隊列中網聯車的集合，B為混合車輛隊列中非網聯車的集合，c_i為網聯車的序號，c_j為非網聯車的序號，m_{c_i}為第c_i輛網聯車的質量，m₀為非網聯車的質量，S_i為第i輛車與其前車的車間距，x_i(t)為t時刻第i輛車的車頭位置，v_i(t)為t時刻第i輛車的速度，a_i(t)為t時刻第i輛車的加速度，a_di(t)為第i輛車的期望加速度，τ為表征車輛響應延遲的時間常數，a_i,min為第i輛車的最小加速度，a_i,max為第i輛車的最大加速度；

5)后車中各網聯車按照被規劃好的期望加速度行駛，非網聯車按照跟車模型行駛；

6)判斷各后車是否停車，若是，則停止控制；否則，返回步驟3)。