1.基于隊形的慢速編隊目標跟蹤方法，包括：

(1)分別對目標進行編隊劃分和編隊關聯，完成編隊目標的航跡起始；

(2)在完成編隊目標的航跡起始后，使用編隊內各目標到編隊中心的距離R和角度θ構成編隊的形狀描述矩陣(R_i,θ_i)，以描述編隊形狀：

設編隊中心目標在WGS-84坐標系下的位置為(x_c,y_c,z_c)^T，其中，T表示矩陣的轉置，編隊內第i個目標D_i在WGS-84坐標系下的位置為(x_i,y_i,z_i)^T，則：

Ri=(xi-xc)2+(yi-yc)2+(zi-zc)2]]>

cosθi=a‾i·v‾]]>

其中，為編隊中心到D_i的歸一化方向向量，表示歸一化的編隊速度方向向量；

(3)根據編隊形狀描述矩陣對編隊內各目標的量測進行分配，得到編隊內航跡對應的量測，并對量測進行平滑濾波，得到量測的更新狀態；

(4)根據量測的更新狀態按照步驟(3)對編隊形狀進行更新。

2.根據權利要求1所述的基于隊形的慢速編隊目標跟蹤方法，其中，

步驟(1)中對目標進行編隊劃分，是利用群目標分割方法先將目標分群，再利用編隊目標的特性對每一個目標群進行如下二次篩選：

1.1)以Z_i為中心建立新編隊，以速度[v_x,v_y,v_z]作為每一維速度的速度波門；

1.2)判斷剩余的群內量測是否落在速度波門內，并將所有落在速度波門內的量測作為該編隊的新成員；

1.3)分別以所有新成員為中心，重復步驟1.1)-1.2)的操作，直到完成所有量測的編隊劃分；

1.4)重復步驟1.1)-1.3)，得到當前群內的所有編隊。