1.一種掃描儀自主獲取礦山坐標(biāo)系下三維空間形態(tài)的方法，其特征在于，包括：

若三維激光掃描儀的掃描范圍內(nèi)存在兩個(gè)在礦山坐標(biāo)系下已知坐標(biāo)的導(dǎo)線點(diǎn)，則獲取兩個(gè)導(dǎo)線點(diǎn)在三維激光掃描儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，并結(jié)合三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)坐標(biāo)解算出三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)在礦山坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及方位角；

此后，在三維激光掃描儀進(jìn)行掃描時(shí)，根據(jù)解算出三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)在礦山坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及方位角對(duì)掃描獲得三維空間形態(tài)中的所有數(shù)據(jù)點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，從而獲得在礦山坐標(biāo)系下三維空間形態(tài)；

其中，所述若三維激光掃描儀的掃描范圍內(nèi)存在兩個(gè)在礦山坐標(biāo)系下已知坐標(biāo)的導(dǎo)線點(diǎn)，則獲取兩個(gè)導(dǎo)線點(diǎn)在三維激光掃描儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，并結(jié)合三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)坐標(biāo)解算出三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)在礦山坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及方位角包括：

假設(shè)兩個(gè)在礦山坐標(biāo)系下已知坐標(biāo)的導(dǎo)線點(diǎn)的坐標(biāo)分別為P₁(a₁ b₁ c₁)、P₂(a₂ b₂ c₂)；

分別轉(zhuǎn)動(dòng)三維激光掃描儀的兩軸電機(jī)，使得三維激光掃描儀分別對(duì)準(zhǔn)兩個(gè)導(dǎo)線點(diǎn)，并獲得兩個(gè)導(dǎo)線點(diǎn)在三維激光掃描儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)：P₁'(x₁ y₁ z₁)、P₂'(x₂ y₂ z₂)；

三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)坐標(biāo)記為O(m n t)，三維激光掃描儀坐標(biāo)系相對(duì)于礦山坐標(biāo)系的位姿關(guān)系為：相對(duì)于礦山坐標(biāo)系Z軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度α，則三維激光掃描儀坐標(biāo)系相對(duì)于礦山坐標(biāo)系的齊次變換矩陣表示為：

T=cosα-sinα0msinαcosα0n001t0001;]]>

則礦山坐標(biāo)系下導(dǎo)線點(diǎn)的坐標(biāo)P₁(a₁ b₁ c₁)、P₂(a₂ b₂ c₂)與三維激光掃描儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)P₁'(x₁ y₁ z₁)、P₂'(x₂ y₂ z₂)有如下關(guān)系：

cosα-sinα0msinαcosα0n001t0001x1y1z11=a1b1c11;]]>

cosα-sinα0msinαcosα0n001t0001x2y2z21=a2b2c21;]]>

解算上述關(guān)系式，獲得三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)相對(duì)于礦山坐標(biāo)系Z軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度α，即方位角：

α=arccos[(b1-b2)(y1-y2)+(a1-a2)(x1-x2)(x1-x2)2+(y1-y2)2]]]>

以及，三維激光掃描儀坐標(biāo)系原點(diǎn)在礦山坐標(biāo)系下的坐標(biāo)：

m＝a₁+y₁sinα-x₁cosα；

n＝b₁-y₁cosα-x₁sinα；

t＝c₁-z₁。