1.一種基于SolidWorks、ADAMS環境的球形機器人綜合仿真方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、在SolidWorks環境中建立兩棲球形機器人模型，并在SolidWorks中建立機器人的整體結構；

步驟二、建立機器人的機身坐標系和相關的運動參數，以機器人中間平板的中心作為全局坐標系(X_b，Y_b，Z_b)的中心O_b，重力方向為Z_b軸的負方向，Y_b軸的方向為機器人的運動方向，以機器人髖關節旋轉軸作為局部中心點O₀,建立局部坐標系(X₀，Y₀，Z₀),其方向和機器人的全局坐標系相同，設定機器人髖關節的擺動方向為水平面逆時針方向,L₁為髖關節力臂，θ₁為髖關節轉動角度；以機器人膝關節旋轉軸作為局部中心點O₂,在機器人膝關節處建立局部坐標系(X₂，Y₂，Z₂)，Y₂軸負方向為機器人重力方向，X₂軸正方向為機器人前進方向，膝關節在垂直平面上進行擺動；L₂為髖關節與膝關節旋轉軸的垂直距離，L₃為膝關節力臂，θ₂為膝關節的旋轉角度；設定足端地面接觸點為局部坐標系(X₃，Y₃，Z₃)的中心點0₃，L₄為膝關節旋轉軸與足端接觸點的垂直距離；

步驟三、假定右前腿髖關節的位置向量為{x,y,z}，根據齊次矩陣變換的計算公式，對兩棲球形機器人的足端位姿矩陣進行分析，得到右腿足端的位置以及兩器球形機器人的雅克比矩陣；

步驟四、根據四足機器人的正向運動學，設機器人電機的位置用相對坐標位置向量P＝{p_x，p_y，p_z}^T表示，則兩棲球形機器人各個關節的角度表示為

θ₁＝arctan(-p_y/p_x)(4)

θ2=arctan2(±1-t2,t)-arctan2(pz,k)---(5):]]>

t＝(r-l₁)²+p_z²+l₄²-l₃²/2l₄，

由于機器人四條腿的運動機理基本相同，所以其他三條腿的正運動學也可以用同樣的方法得到；

步驟五、將SolidWorks中模型進行簡化，即刪除對運動學沒有影響的復雜特征，然后將簡化模型保存為*.XT格式，導入到ADAMS動力學仿真環境中，首先設定環境參數，剛體幾何尺寸、材料類型或密度或質量參數；然后在ADAMS中導入真實地面作為機器人的行走環境，同時設定機器人足端與地面的接觸，設定各剛體之間關節自由度數及關節類型，并在ADAMS中設定足端與地面剛體之間碰撞類型、摩擦約束及相關參數設定，最后根據實際要求，對機器人的膝關節和髖關節設定旋轉副，并添加相應的驅動函數。