[發(fā)明專利]架子搬運(yùn)系統(tǒng)、架子搬運(yùn)車、以及架子搬運(yùn)方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201580082037.6 | 申請(qǐng)日： | 2015-08-03 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107848706B | 公開（公告）日： | 2019-10-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 木村宣隆;紅山史子;藤本敬介 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 株式會(huì)社日立制作所 |
| 主分類號(hào)： | B65G1/00 | 分類號(hào)： | B65G1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 劉慧群 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 架子 搬運(yùn) 系統(tǒng) 搬運(yùn)車 以及 方法 | ||
1.一種架子搬運(yùn)系統(tǒng)，具備搬運(yùn)架子的架子搬運(yùn)車，所述架子搬運(yùn)系統(tǒng)的特征在于，
所述架子具有多個(gè)架腳，
所述架子搬運(yùn)車具備：
距離傳感器，其測(cè)定到障礙物的距離；
架腳候補(bǔ)檢測(cè)部，其根據(jù)所述距離傳感器的測(cè)定結(jié)果，檢測(cè)成為所述架腳的候補(bǔ)的架腳候補(bǔ)；
架子配置候補(bǔ)計(jì)算部，其計(jì)算多個(gè)在所述架腳候補(bǔ)檢測(cè)部檢測(cè)出的架腳候補(bǔ)虛擬地配置了所述架子的架子配置候補(bǔ)；
過量或不足計(jì)算部，其按照所述架子配置候補(bǔ)計(jì)算部計(jì)算出的每個(gè)架子配置候補(bǔ)，計(jì)算架腳候補(bǔ)的過剩數(shù)量以及架腳候補(bǔ)的不足數(shù)量，所述架腳候補(bǔ)的過剩數(shù)量表示沒有成為所配置的所述架子的架腳的架腳候補(bǔ)的數(shù)量，所述架腳候補(bǔ)的不足數(shù)量表示未檢測(cè)出與所配置的所述架子的架腳對(duì)應(yīng)的架腳候補(bǔ)的位置的數(shù)量；
架子配置決定部，其基于所述過量或不足計(jì)算部計(jì)算出的所述架腳候補(bǔ)的過剩數(shù)量以及所述架腳候補(bǔ)的不足數(shù)量，從多個(gè)所述架子配置候補(bǔ)中決定架子配置；和
移動(dòng)目標(biāo)決定部，其基于所述架子配置決定部決定的架子配置，決定成為所述架子搬運(yùn)車的移動(dòng)目標(biāo)的架子。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架子搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，
所述過量或不足計(jì)算部，
確定所述架子配置候補(bǔ)的未檢測(cè)出與所配置的所述架子的架腳對(duì)應(yīng)的架腳候補(bǔ)的位置，
在連結(jié)所確定的所述位置和所述距離傳感器的線上存在測(cè)定結(jié)果的情況下，從所述架腳候補(bǔ)的不足數(shù)量中排除該確定的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架子搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，
所述架子配置決定部，
基于所述架子配置候補(bǔ)的所述架腳候補(bǔ)的過剩數(shù)量和所述架腳候補(bǔ)的不足數(shù)量，計(jì)算該架子配置候補(bǔ)的評(píng)價(jià)，
在所述架子配置候補(bǔ)的所配置的所述架子的區(qū)域內(nèi)存在其他物體的情況下，降低該架子配置候補(bǔ)的評(píng)價(jià)，
基于所述評(píng)價(jià)，從多個(gè)所述架子配置候補(bǔ)中決定架子配置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架子搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，
所述移動(dòng)目標(biāo)決定部，
計(jì)算所述架子配置決定部決定的架子配置中包括的各架子的搬運(yùn)路線，
從成為所述架子搬運(yùn)車的移動(dòng)目標(biāo)的架子的候補(bǔ)中，排除各架子的所述搬運(yùn)路線上存在該架子以外的架子的架子和各架子的所述搬運(yùn)路線上測(cè)量到其他物體的架子。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架子搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，
所述架子搬運(yùn)系統(tǒng)還具備對(duì)所述架子搬運(yùn)車進(jìn)行管理的架子搬運(yùn)車管理裝置，
所述架子搬運(yùn)車在所述移動(dòng)目標(biāo)決定部決定了成為所述移動(dòng)目標(biāo)的架子的情況下，將該成為移動(dòng)目標(biāo)的架子以及所述架子配置決定部決定的架子配置發(fā)送給所述架子搬運(yùn)車管理裝置，
所述架子搬運(yùn)車管理裝置將成為所述移動(dòng)目標(biāo)的架子的搬運(yùn)目的地決定為距所接收到的架子配置中的架子規(guī)定范圍內(nèi)的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架子搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，
所述架子搬運(yùn)系統(tǒng)還具備：架子搬運(yùn)車管理裝置，其將所述架子的識(shí)別信息和所述架子的位置信息關(guān)聯(lián)地進(jìn)行管理，并且對(duì)所述架子搬運(yùn)車進(jìn)行管理，
所述架子具有使所述架子搬運(yùn)車取得該架子的識(shí)別信息的架子識(shí)別信息提供部，
所述架子搬運(yùn)車，
鉆入所述移動(dòng)目標(biāo)決定部決定的成為移動(dòng)目標(biāo)的架子的架腳之間，從所鉆入的所述架子的架子識(shí)別信息提供部取得該架子的識(shí)別信息，
通過與所取得的所述架子的識(shí)別信息對(duì)應(yīng)的位置信息來識(shí)別自身的位置信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的架子搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，
存在搬運(yùn)頻度比其他架子低的地標(biāo)架子，
在所述地標(biāo)架子的架腳安裝回歸反射標(biāo)記，
所述距離傳感器通過照射光并接收從所述障礙物反射的光，從而測(cè)定到所述障礙物的距離，
所述架腳候補(bǔ)檢測(cè)部基于所述測(cè)定結(jié)果中包括的反射強(qiáng)度，將所述地標(biāo)架子的架腳與其他架子的架腳進(jìn)行區(qū)別，
所述移動(dòng)目標(biāo)決定部在所述架子配置決定部決定的架子配置中包括所述地標(biāo)架子的情況下，將該地標(biāo)架子優(yōu)先于其他架子而決定為成為所述移動(dòng)目標(biāo)的架子。
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