一種自身位置推定裝置，具備：目標物位置檢測部，其搭載在本車輛上，檢測在本車輛周圍存在的目標物與本車輛的相對位置；移動量推定部，推定本車輛的移動量；目標物位置累積部，使由目標物位置檢測部檢測到的相對位置移動由移動量推定部推定的移動量并作為目標物位置數據而累積；地圖信息取得部，取得包含在地圖上存在的目標物的目標物位置信息在內的地圖信息；彎路起始位置推定部，推定本車輛行駛的行駛路的彎路起始位置；自身位置推定部，將由在目標物位置累積部累積的目標物位置數據中的至少在本車輛周圍存在的目標物位置數據及在從本車輛的當前位置到由彎路起始位置推定部推定的彎路起始位置之間存在的目標物位置數據、和地圖信息取得部取得的地圖信息中包含的目標物位置信息進行對照，推定本車輛的當前位置即自身位置。

技術領域

本發明涉及自身位置推定裝置及自身位置推定方法。

背景技術

作為推定移動體的當前位置即自身位置的技術，例如具有專利文獻1記 載的構成。專利文獻1記載的技術是，以移動體為基準，限定在預定的區域 內存在的周圍環境信息，將該限定的環境信息與預先保持的環境地圖進行對 照來推定自身位置。

專利文獻1：(日本)特開2008－250906號公報

但是，在上述的專利文獻1的構成中，例如在移動體為車輛的情況下， 在直路的行駛中，通過根據左右輪的旋轉角和旋轉角速度而求出移動體的移 動距離和方向的方法(里程計)來進行前后方向的位置推定。

在從直路剛剛進入彎路后，由于直路部的環境信息比彎路多，故而在用 里程計推定自身位置的技術中，直到彎路上的環境信息被累積為止，對前后 方向位置的推定精度都在下降。因此，在用里程計推定自身位置的技術中， 在從直路進入的彎路上推定自身位置時，有可能產生自身位置的推定精度下 降這樣的問題。

發明內容

本發明是著眼于上述的問題點而設立的，其目的在于提供一種自身位置 推定裝置及自身位置推定方法，能夠抑制彎路上的自身位置的推定精度下降。

為了解決上述課題，本發明一方面檢測在本車輛周圍存在的目標物與本 車輛的相對位置，推定本車輛的移動量、本車輛行駛的行駛路的彎路起始位 置。進而，使檢測到的相對位置移動推定的移動量并作為目標物位置數據而 累積。另外，取得包含在地圖上存在的目標物的目標物位置信息在內的地圖 信息。

除此以外，將累積的目標物位置數據中的至少在本車輛周圍存在的目標 物位置數據及在從本車輛的當前位置到推定出的彎路起始位置之間存在的目 標物位置數據、和地圖信息中所包含的目標物位置信息進行對照，推定自身 位置。

根據本發明的一方面，即使本車輛從直路進入彎路，也使用沿著彎路形 狀的目標物位置數據推定自身位置。此外，沿著彎路形狀的目標物位置數據 是至少在本車輛的周圍存在的目標物位置數據及在從本車輛的當前位置到彎 路起始位置之間存在的數據。

由此，能夠利用至少沿著本車輛周圍的道路的目標物位置數據及沿著彎 路形狀的目標物位置數據來進行彎路上的自身位置的推定。因此，能夠提供 可抑制彎路上的自身位置的推定精度下降的自身位置推定裝置及自身位置推 定方法。

附圖說明

圖1是表示本發明第一實施方式的自身位置推定裝置的構成的框圖；

圖2是表示搭載有本發明第一實施方式的自身位置推定裝置的車輛的構 成的圖；

圖3是彎路起始位置和數據選擇處理的說明圖；

圖4是數據選擇處理的說明圖；

圖5是數據選擇處理的說明圖；

圖6是數據對照處理的說明圖；

圖7－1是表示本發明第一實施方式的自身位置推定裝置進行的處理的流 程圖；