技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及位置估計(jì)方法和位置控制裝置。

背景技術(shù)

以往，提出了利用磁傳感器檢測馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的位置檢測裝置。例如，在專利文獻(xiàn)1中記載了如下技術(shù)：使用來自安裝在馬達(dá)上的光傳感器和編碼器盤的檢測信號，對馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012-213308號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

在專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，編碼器讀取的檢測信號容易受到粉塵等環(huán)境的影響。此外，由于搭載編碼器而使馬達(dá)變大。

根據(jù)本公開，提供對位置估計(jì)方法和位置控制裝置的實(shí)施方式，檢測可動子的位置的檢測信號不容易受到環(huán)境影響，能夠提高位置的檢測精度。

用于解決問題的手段

本發(fā)明的位置估計(jì)方法的一個方式，在信號檢測步驟中，N個(N為3以上的整數(shù))傳感器分別檢測與可動子的位置對應(yīng)的磁場，輸出電信號。各個檢測信號的相位分別錯開360度除以N得到的角度。接著，在交叉位置檢測步驟中，交叉位置檢測部逐次檢測通過所述信號檢測步驟輸出的各個所述檢測信號彼此交叉的交叉點(diǎn)。接著，在分割檢測步驟中，分割檢測部檢測所述檢測信號中的從所述交叉點(diǎn)連接至與該交叉點(diǎn)相鄰的其他所述交叉點(diǎn)的部分，作為1個或多個分割信號。接著，在線段連接步驟中，線段連接部逐次連接所述分割信號，根據(jù)所述連接的所述多個分割信號估計(jì)所述可動子的位置，生成位置估計(jì)值信號。

本發(fā)明的位置估計(jì)裝置的一個方式是對具有多個磁極的可動子的位置進(jìn)行估計(jì)的位置估計(jì)裝置，其具有：N個(N為3以上的整數(shù))傳感器，它們檢測所述多個磁極所形成的磁場，分別輸出具有與所檢測到的磁場的強(qiáng)度對應(yīng)的大小的檢測信號，該N個傳感器被配置成，所述N個檢測信號的相位分別錯開360度/N的角度；預(yù)處理電路，其根據(jù)所述N個檢測信號生成N個校正檢測信號；信號處理電路，其根據(jù)所述N個校正檢測信號，生成并輸出表示所述可動子的位置估計(jì)值的信號；記錄介質(zhì)，其與所述信號處理電路連接，存儲有對所述信號處理電路的動作進(jìn)行控制的計(jì)算機(jī)程序。所述信號處理電路按照所述計(jì)算機(jī)程序的指令執(zhí)行如下步驟：逐次檢測所述N個校正檢測信號中的任意2個信號彼此交叉的交叉點(diǎn)；將從所述交叉點(diǎn)聯(lián)結(jié)至與該交叉點(diǎn)相鄰的其他所述交叉點(diǎn)的校正檢測信號分割成1個或多個段(segment)，檢測各段作為分割信號；從存儲裝置讀出測定數(shù)據(jù)，該測定數(shù)據(jù)是將與各段對應(yīng)的所述可動子的移動量與全部的段對應(yīng)起來而得到的；參照所述測定數(shù)據(jù)，根據(jù)所述N個校正檢測信號的關(guān)系和所述分割信號，確定與所述可動子的當(dāng)前位置對應(yīng)的段；以及根據(jù)所述確定出的段，基于所述分割信號的電平?jīng)Q定所述可動子的位置估計(jì)值，輸出表示所述位置估計(jì)值的信號。

本發(fā)明的位置估計(jì)裝置的另一個方式是對具有多個磁極的可動子的位置進(jìn)行估計(jì)的位置估計(jì)裝置，該位置估計(jì)裝置具有：N個(N為3以上的整數(shù))傳感器，它們檢測所述多個磁極所形成的磁場，分別輸出具有與所檢測到的磁場的強(qiáng)度對應(yīng)的大小的檢測信號，該N個傳感器被配置成，所述N個檢測信號的相位分別錯開360度/N的角度；預(yù)處理電路，其根據(jù)所述N個檢測信號生成N個校正檢測信號；信號處理電路，其根據(jù)所述N個校正檢測信號，生成并輸出表示所述可動子的位置估計(jì)值的信號；記錄介質(zhì)，其與所述信號處理電路連接，存儲有對所述信號處理電路的動作進(jìn)行控制的計(jì)算機(jī)程序，所述信號處理電路按照所述計(jì)算機(jī)程序的指令執(zhí)行如下步驟：逐次檢測所述N個校正檢測信號中的任意2個信號彼此交叉的交叉點(diǎn)；將從所述交叉點(diǎn)聯(lián)結(jié)至與該交叉點(diǎn)相鄰的其他所述交叉點(diǎn)的校正檢測信號分割成1個或多個段，檢測各段作為分割信號；逐次連接所述分割信號，根據(jù)所述連接的多個所述分割信號，基于所述分割信號的電平?jīng)Q定所述可動子的位置估計(jì)值，輸出表示所述位置估計(jì)值的信號。

本發(fā)明的位置控制系統(tǒng)的一個方式是對所述可動子的位置進(jìn)行控制的位置控制系統(tǒng)，該位置控制系統(tǒng)具有：上述任意一種位置估計(jì)裝置；驅(qū)動電路，其驅(qū)動所述可動子；以及控制電路，其與所述驅(qū)動電路連接，向所述驅(qū)動電路提供電壓指令值，該控制電路根據(jù)從所述位置估計(jì)裝置取得的表示所述可動子的位置估計(jì)值的信號以及從外部裝置輸入的位置指令值，決定所述電壓指令值。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，檢測可動子的位置的檢測部的檢測信號不容易受到粉塵等環(huán)境的影響。

附圖說明

圖1是示出第1實(shí)施方式的位置檢測裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。

圖2是示出第1實(shí)施方式的馬達(dá)的概略結(jié)構(gòu)圖。