技術領域

本實用新型涉及工業機器人智能應用技術領域，更具體地說，涉及一種機器人的吸取式抓手。

背景技術

隨著企業加工生產自動化程度的提高，碼垛機器人的應用范圍越來越廣，碼垛機器人所用的機器人抓手需求也越來越大?，F有機器人抓手多為剛性抓手，剛性抓手雖然可實現抓取工件的功能，但是容易損壞工件的外表面，特別是玻璃板材等塊狀結構易碎工件。

在多種多樣的機器人抓手中，吸取式抓手由于通過吸取單元可對玻璃等塊狀結構的工件進行有效抓取并避免損壞工件，因此吸取式抓手被廣泛應用于各種碼垛機器人中。但是，傳統的吸取式抓手中吸取單元的位置是固定的，因此通用性差，無法根據工件的大小進行相應調整，在這種情況下，通常根據工件的形狀和大小進行分類，制造一定數量不同規格的抓手來解決抓手和工件匹配的問題。然而，這種生產方式在一定程度上降低了機器人抓手的通用性和縮小了機器人抓手的適用范圍，從而導致生產制造成本增大。

同時，傳統的吸取式抓手每次只能抓取一件工件，大大降低了生產效率。而且，現有的吸取式抓手由于抓取力度不夠，在使用過程中機器人的速度過快或者工件的重量過大時，容易造成工件掉落的現象，存在一定的安全隱患，也給企業造成損失。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種機器人的吸取式抓手，該吸取式抓手通用性強，可根據工件的尺寸調節吸取單元的間距，適用于不同規格的工件并實現在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行抓取，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，提高抓手的適用范圍和降低生產成本。本實用新型另一個目的在于提供一種操作靈活的吸取式抓手，該抓手可根據需求一次吸取一件或多件工件，從而提高其實用性和抓取效率。

為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現：一種機器人的吸取式抓手，與機器人活動端連接；其特征在于：包括與機器人活動端連接的連接板、吸取單元以及沿連接板長度方向移動的X軸吸取單元；所述吸取單元與連接板固定連接；所述X軸吸取單元和吸取單元均設置有Y軸可移動吸取裝置。

在上述方案中，本實用新型的吸取式抓手設置有沿連接板長度方向移動的X軸吸取單元，而且X軸吸取單元和吸取單元均設置有Y軸可移動吸取裝置，這些結構使得該抓手可根據工件的尺寸調節吸取單元和X軸吸取單元之間的距離，并可調節X軸吸取單元和吸取單元中吸取裝置的間距，因此，該抓手適用于不同規格的工件，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，提高抓手的適用范圍和降低生產成本。同時，該吸取式抓手通過X軸吸取單元和吸取單元兩個單元吸取實現在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行抓取，在使用過程中機器人了的速度過快或者工件的重量過大時，也不容易造成工件掉落的現象，從而提高生產的安全性。

具體地說，所述吸取單元包括支架一、驅動裝置一、固定吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置一；所述固定吸取裝置一固定在支架一上并位于連接板兩側；所述驅動裝置一與Y軸可移動吸取裝置一連接。

所述驅動裝置一固定在支架一上并位于固定吸取裝置一一側；所述Y軸可移動吸取裝置一通過滑塊一在驅動裝置一上沿連接板寬度方向滑動。在吸取單元中，兩側的Y軸可移動吸取裝置一可根據工件的尺寸通過滑塊一調節其與固定吸取裝置一的間距；若需同時吸取多件小尺寸的工件，也可調大兩者的間距，使得Y軸可移動吸取裝置一和固定吸取裝置一分別抓取工件，該抓手靈活操作，可有效提高其實用性和抓取效率。

所述X軸吸取單元包括沿連接板長度方向移動的支架二、驅動裝置二、固定吸取裝置二、Y軸可移動吸取裝置二和驅動機構；所述固定吸取裝置二固定在支架二上并位于連接板兩側；所述驅動裝置二與Y軸可移動吸取裝置二連接；所述驅動機構與支架二連接，驅動裝置二、固定吸取裝置二和Y軸可移動吸取裝置二隨支架二移動。

所述X軸吸取單元還包括由滑軌和滑塊二組成的滑動裝置，所述滑軌設置在連接板底部，滑塊二與支架二連接；所述支架二通過滑塊二與滑軌滑動實現沿連接板長度方向滑動。

所述驅動裝置二固定在支架二上并位于固定吸取裝置二一側；所述Y軸可移動吸取裝置二通過滑塊三在驅動裝置二上沿連接板寬度方向滑動。本實用新型X軸吸取單元可實現X-Y二維方向的調節，從而擴大Y軸可移動吸取裝置二的活動范圍，使得該吸取式抓手適用于任意形狀的工件或不規則形狀工件的抓取，該抓手的通用性強和實用性強。同時，由于X軸吸取單元可沿連接板的長度方向移動調節其與吸取單元的距離，則可相應增加多個吸取位置，同時吸取多件小尺寸的工件，從而可有效提高抓手的實用性和抓取效率。