技術領域

本實用新型涉及一種智能移動平臺，具體的說是一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構。

背景技術

在現有的麥克納姆輪移動平臺中，大部分是采用無緩沖或懸掛的結構，直接與平臺相連，是最常見的一種麥克納姆輪移動平臺結構形式，此種形式的優點是承載能力高，能量利用率高，機構和控制簡單，而且現有技術比較成熟，缺點是對路面平整度要求很高，道路稍有不平整就會使平臺運行不穩定，尤其是用于平整的硬質道路和其上負載重心很高的情況下，很容易造成運行時重心不穩，導致較大晃動。特別是路面的平整度很不好，而使四個輪不能同時著地時，移動平臺不能實現很好的全向運動。為適應麥克納姆輪移動平臺使用將導致場地的制造成本上升，或使麥克納姆輪移動平臺適用范圍變得狹窄。

實用新型內容

針對現有技術中麥克納姆輪移動平臺成運行時重心不穩、導致較大晃動等不足，本實用新型要解決的技術問題是提供一種平臺運行平穩、越障能力強的麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

本實用新型一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構，設于移動平臺下、麥克納姆輪徑向側邊，具有光杠、直線軸承、彈簧、光杠法蘭以及安裝架，其中光杠的一端通過光杠法蘭與移動平臺連接，光杠的另一端通過光杠座連接在安裝架上；光杠穿過直線軸承與光杠座連接，光杠外、光杠法蘭與直線軸承之間套置彈簧。

安裝架一側安裝伺服電機及減速機，另一側通過軸承安裝輪軸，輪軸兩端分別安裝同步帶輪和麥克納姆輪，同步帶輪通過同步帶與減速機的輸出端轉動連接。

在安裝架中間位置安裝緩沖器，緩沖器的活塞與移動平臺底面抵接。

每個麥克納姆輪有兩套獨立懸掛機構導向機構，位于麥克納姆輪的兩側。

本實用新型具有以下有益效果及優點：

1.本實用新型麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構有機結合了獨立懸掛機構的優點和麥克納姆輪移動平臺的優點，平臺運行平穩；

2.本實用新型對不平整地形較強的適應能力和一定的越障能力，平臺承載剛性好，越障能力強；

3.本實用新型通過獨立懸掛機構能實現重心較高負載的平穩搬運。

附圖說明

圖1為本實用新型獨立懸掛機構應用于麥克納姆輪智能移動平臺中的示意圖；

圖2為本實用新型獨立懸掛機構結構主視圖；

圖3為本實用新型結構俯向視圖。

其中，1為麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構，2為移動平臺，3為緩沖器，4為光杠法蘭，5為圓柱壓縮彈簧，6為光杠，7為直線軸承，8為光杠座，9為電機，10為減速機，11為同步帶輪，12為輪軸，13為同步帶，14為軸承座，15為深溝球軸承，16為安裝架，17為麥克納姆輪。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對本發明作進一步闡述。

如圖1～3所示，本實用新型麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構是一種可被動調整的麥克納姆輪基座，使麥克納姆輪在豎直方向浮動的支撐機構。

本實用新型麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構1設于移動平臺2下、麥克納姆輪17徑向側邊，具有光杠6，直線軸承7、彈簧5、光杠法蘭4以及安裝架16，其中光杠6的一端通過光杠法蘭4與移動平臺2連接，光杠6的另一端通過光杠座8連接在安裝架16上；光杠6穿過直線軸承7與光杠座8連接，光杠6外、光杠法蘭4與直線軸承7之間套置彈簧5。

安裝架16一側安裝伺服電機9及減速機10，另一側通過軸承安裝輪軸12，輪軸12兩端分別安裝同步帶輪11和麥克納姆輪17，同步帶輪11通過同步帶13與減速機10的輸出端轉動連接。

本實施例中，移動平臺2連接光杠法蘭4，光杠6裝在所述光杠法蘭4中，光杠6穿過直線軸承7與光杠座8連接，安裝平臺2的光杠法蘭4與直線軸承7之間放置一個圓柱壓縮彈簧5以實現被動調整緩沖的功能，光杠座8通過止口配合安裝在安裝架16上。

所述安裝架16為中空結構，一側安裝伺服電機9及減速機10和同步帶輪11，另一側安裝軸承座14，軸承座14內安裝有輪軸12，輪軸12的兩端分別安裝兩個深溝球軸承15，深溝球軸承15由壓蓋壓緊實現輪軸12與軸承座14的固定；輪軸12的一端安裝同步帶輪11，另一端與麥克納姆輪17連接，通過同步帶13帶動麥克納姆輪17運動。在所述安裝架16中間位置安裝一個緩沖器3，其活塞抵接在移動平臺2的底面上，實現輔助緩沖。