技術領域

本發明涉及移動控制技術領域，尤其涉及一種移動平臺控制系統、方法及移動平臺控制裝置。

背景技術

目前，移動平臺被廣泛應用于包括掃描、運送、集成電路板生產等眾多領域。傳統的移動平臺通常通過存儲有固定移動模式的控制器進行運動的控制，這使得移動平臺的運動方式受到了限制，當生產過程產生改變或者進入不同階段時，需要加大對移動平臺的投入或者花費時間精力重新更改輸入固定移動模式，從而提高了生產成本，降低了生產效率。

因此，現有技術還有待于改進和發展。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種移動平臺控制系統、方法及移動平臺控制裝置，旨在通過本發明解決現有技術中存在的移動平臺單一的運動模式，提高移動平臺運動的靈活性和可操作性。

本發明解決技術問題所采用的技術方案如下：

一種移動平臺控制系統，用于對所述移動平臺進行位移控制，其中，所述移動平臺控制系統包括：

用于預先設置波形參數并將其存儲于一預設波形列表中的波形參數設置模塊；

用于預先設置并存儲波形偏置參數的波形偏置設置模塊；

用于將移動平臺位移數據與所述波形參數設置模塊中預存儲的波形參數進行對比并獲得波形校正參數的波形校正模塊；

用于根據所述波形參數設置模塊中預存儲的波形參數、波形偏置設置模塊中預存儲的波形偏置參數以及波形校正模塊的波形校正參數生成相應波形的波形產生模塊；

用于將所述波形產生模塊中生成的波形進行輸送至運動軸控制模塊的開關控制模塊；

用于根據所述開關控制模塊輸送的波形控制運動軸帶動所述移動平臺進行位移運動的運動軸控制模塊；

所述波形參數設置模塊、所述波形偏置設置模塊、所述波形校正模塊分別與所述波形產生模塊相連接；

所述波形產生模塊、所述開關控制模塊、所述運動軸控制模塊依次相連接；

所述波形產生模塊根據所述波形參數設置模塊中預存儲的波形參數、波形偏置設置模塊中預存儲的波形偏置參數以及波形校正模塊獲得的波形校正參數生成相應的波形并輸出，所述波形經由所述開關控制模塊輸送至運動軸控制模塊，所述運動軸控制模塊控制運動軸帶動所述移動平臺進行相應的位移運動。

所述的移動平臺控制系統，其中，所述波形參數包括波形個數，波形類型，波形長度，波形幅度以及波形起始點。

所述的移動平臺控制系統，其中，所述波形類型包括正弦波、方波和鋸齒波。

所述的移動平臺控制系統，其中，所述波形偏置參數包括波形偏置位置和偏置幅度。

所述的移動平臺控制系統，其中，所述移動平臺上設置一位移傳感器，所述位移傳感器用于獲取所述移動平臺的位移數據，并將所述位移數據發送給所述波形校正模塊。

一種移動平臺控制方法，其中， 所述方法包括步驟：

S1、預先設置波形參數，并將所述波形參數存儲于一預設的波形列表中，同時進一步預先設置并存儲波形偏置參數；

S2、通過設置于移動平臺上的位移傳感器獲取所述移動平臺的位移數據；

S3、將所述移動平臺的位移數據與所述波形參數設置模塊中預存儲的波形參數進行對比，并獲得波形校正參數；

S4、根據所述預存儲的波形參數和波形偏置參數、以及獲得的波形校正參數生成相應的波形并輸出；

S5、根據輸出的波形控制運動軸帶動所述移動平臺進行相應的位移運動。

所述的移動平臺控制方法，其中，所述波形參數包括波形個數，波形類型，波形長度，波形幅度以及波形起始點。

所述的移動平臺控制方法，其中，所述波形類型包括正弦波、方波和鋸齒波。

所述的移動平臺控制方法，其中，所述移動平臺上設置一位移傳感器，所述位移傳感器用于獲取所述移動平臺的位移數據。

一種移動平臺控制裝置，其中，包括以上任一所述的移動平臺控制系統。