1.一種基于并聯機構的復雜路面搬運機器人，包括第一并聯機構(1)、推進裝置(2)、第二并聯機構(3)、第三并聯機構(4)、液壓泵(5)、控制器(6)、電池(7)、氣泵(8)和載物臺(9)，其特征在于：所述的推進裝置(2)位于第一并聯機構(1)上方；所述的第二并聯機構(3)與推進裝置(2)之間通過移動副相連接；所述的第三并聯機構(4)安裝在第二并聯機構(3)上方；所述的液壓泵(5)通過螺栓與第二并聯機構(3)相連接；所述的控制器(6)位于液壓泵(5)的前方；所述的電池(7)安裝在控制器(6)前方；所述的氣泵(8)與第二并聯機構(3)相連接，且氣泵(8)位于液壓泵(5)的右側；所述的載物臺(9)通過螺栓與第三并聯機構(4)相連接，且載物臺(9)前方設有攝像頭；其中：?

所述的第三并聯機構(4)包括前后并聯機構(41)和左右并聯機構(42)，所述的前后并聯機構(41)包括支座(411)、氣缸(412)、球鉸鏈(413)和六個雙頭安裝座(414)，所述的支座(411)、氣缸(412)和球鉸鏈(413)的數量均為十二；所述的十二支座(411)對稱安裝在第二并聯機構(3)的左右兩側；所述的氣缸(412)與支座(411)相連接，且同側氣缸(412)每兩個之間相向傾斜；所述的雙頭安裝座(414)通過球鉸鏈(413)與相向傾斜的兩個氣缸(412)頂端相連接；所述的左右并聯機構(42)包括支座(411)、氣缸(412)、球鉸鏈(413)和單頭安裝座(421)，其數量均為四；所述的支座(411)對稱安裝在第二并聯機構(3)前后兩側；所述的氣缸(412)分別安裝在支座(411)上，且同側氣缸(412)之間相向傾斜；所述的單頭安裝座(421)通過球鉸鏈(413)與氣缸(412)頂端相連接。?

2.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的復雜路面搬運機器人，其特征在于：所述的推進裝置(2)包括兩根滑塊縱梁(201)、兩根環形橫梁(202)、四根轉軸(203)、四個小齒輪(204)、兩根環形齒條(205)、四個環形滑槽(206)、四個電機(207)、四個減速箱(208)、兩個一號支座(209)、兩個電動推桿(210)和兩個二號支座(211)，所述的兩根滑塊縱梁(201)與第二并聯機構(3)相連接；所述的兩根環形橫梁(202)安裝在滑塊縱梁(201)兩端，且環形橫梁(202)上設有兩根對稱支撐柱；所述的四根轉軸(203)通過軸承安裝在支撐柱中部；所述的小齒輪(204)通過鍵與轉軸(203)外端相連接；所述的環形齒條(205)與第一并聯機構(1)相固連，且環形齒條(205)與小齒輪(204)相嚙合；所述的環形滑槽(206)與支撐柱底部相固連；所述的電機(207)通過螺栓安裝在環形滑槽(206)下方；所述的減速箱(208)與環形滑槽(206)內側相固連，且減速箱(208)上部分可與轉軸(203)內端相連接，減速箱(208)下部分可與電機(207)主軸相連接；所述的兩個一號支座(209)分別對稱安裝在環形橫梁(202)上，且位于支撐柱外側；所述的兩個電動推桿(210)底端與一號支座(209)相連接，?頂端通過二號支座(211)與第二并聯機構(3)相連接。?

3.根據權利要求2所述的一種基于并聯機構的復雜路面搬運機器人，其特征在于：所述的第一并聯機構(1)包括兩根一號縱梁(11)、四個行走足(12)和兩根環形滑塊橫梁(13)，所述的四個行走足(12)分別與兩根一號縱梁(11)兩端相固連；所述的兩根環形滑塊橫梁(13)與兩根一號縱梁(11)相連接。?

4.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的復雜路面搬運機器人，其特征在于：所述的第二并聯機構(3)包括兩根二號縱梁(31)、兩根滑槽橫梁(32)、安裝板(33)和四個行走足(12)，所述的兩根滑槽橫梁(32)與兩根二號縱梁(31)相固連，滑槽橫梁(32)內部設有方形滑槽；所述的安裝板(33)與滑槽橫梁(32)相固連；所述的四個行走足(12)分別安裝在兩根二號縱梁(31)兩端。?

5.根據權利要求4所述的一種基于并聯機構的復雜路面搬運機器人，其特征在于：所述的行走足(12)包括液壓缸(121)、支腿(122)、萬向鉸(123)、橡膠墊(124)和傳感器(125)，所述的支腿(122)與液壓缸(121)相連接；所述的萬向鉸(123)一端與支腿(122)相固連，另一端與橡膠墊(124)相固連；橡膠墊(124)可實現多自由轉動；所述的傳感器(125)安裝在液壓缸(121)上。?

6.根據權利要求3所述的一種基于并聯機構的復雜路面搬運機器人，其特征在于：所述的環形滑塊橫梁(13)、環形橫梁(202)、環形齒條(205)和環形滑槽(206)的圓心在同一垂直軸線上。?