本發(fā)明提供一種機器人控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)。機器人控制裝置控制機器人的工作，該機器人具備：機體，其能夠繞軸轉(zhuǎn)動；第一、第二機械臂，它們設(shè)置于機體，且能夠相對于機體轉(zhuǎn)動；以及第一、第二、第三慣性傳感器。該機器人控制裝置在將第二機械臂設(shè)為靜止狀態(tài)，使第一機械臂從靜止狀態(tài)繞軸轉(zhuǎn)動而移動到目標位置的動作中，在將第一機械臂到達目標位置之前的機體繞軸的角速度的振幅的最大值設(shè)為A，將第一機械臂最早到達目標位置后的機體繞軸的角速度的振幅的最大值設(shè)為B時，滿足B/A＜0.27。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

公知有具有由多關(guān)節(jié)的連桿構(gòu)成的機械臂的機器人。在機械臂的前端部，作為末端執(zhí)行器，安裝例如手部等。而且，機器人被廣泛應(yīng)用于組裝裝置等較多的裝置。

這樣的機器人在使機械臂移動再停止時，機械臂振動。在機械臂振動期間，安裝在機械臂的前端部的手部也振動。而且，在手部振動期間，進行手部把持工件的作業(yè)等很困難，所以需要等待手部的振動停止。

因此，在專利文獻1中公開有為了提高機器人的生產(chǎn)率而縮短手部振動的時間的方法。該專利文獻1所記載的機器人是具有基臺、以及與基臺連結(jié)的機械臂的SCARA機器人，由此，將檢測機械臂的旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器配置于機械臂的促動器。并且，將檢測機械臂的振動的角速度傳感器配置于機械臂。而且，使用低通濾波器來提取角度傳感器的低頻成分，使用高通濾波器來提取角速度傳感器的輸出的高頻成分。接著，對角度傳感器的輸出和角速度傳感器的輸出進行合成來檢測機械臂的動作。而且，通過與機械臂的動作對應(yīng)地控制機械臂，來抑制機械臂的振動。

專利文獻1：日本特開2005－242794號公報

專利文獻1所記載的方法作為使與靜止的基臺連結(jié)的機械臂的振動衰減的方法是有效的方法。

然而，在具有基臺、以能夠轉(zhuǎn)動的方式與基臺連結(jié)的機體、以及以能夠轉(zhuǎn)動的方式與機體連結(jié)的2個機械臂的雙臂機器人中，不僅是機械臂，機體也振動。因此，對于上述那樣的雙臂機器人，即使使用專利文獻1所記載的方法來使機械臂的振動衰減，機體的振動也會傳導至機械臂，所以存在機械臂的振動難以衰減的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供能夠抑制第一機械臂、第二機械臂以及機體的振動的機器人控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)。

這樣的目的通過下述的本發(fā)明來實現(xiàn)。

應(yīng)用例1

本發(fā)明的機器人控制裝置的特征在于，是控制機器人的工作的機器人控制裝置，該機器人具備：

機體，其能夠繞軸轉(zhuǎn)動；

第一機械臂以及第二機械臂，它們設(shè)置于上述機體，且能夠相對于上述機體轉(zhuǎn)動；

第一慣性傳感器，其設(shè)置于上述第一機械臂；

第二慣性傳感器，其設(shè)置于上述第二機械臂；以及

第三慣性傳感器，其設(shè)置于上述機體，

在將上述第二機械臂設(shè)為靜止狀態(tài)，使上述第一機械臂從靜止狀態(tài)繞上述軸轉(zhuǎn)動而移動到目標位置的動作中，在將上述第一機械臂到達上述目標位置之前的繞上述機體的上述軸的角速度的振幅的最大值設(shè)為A，上述第一機械臂最早到達上述目標位置后的上述機體的繞上述軸的角速度的振幅的最大值設(shè)為B時，滿足下述(1)式:

B/A＜0.27…(1)。

由此，能夠抑制第一機械臂、第二機械臂以及機體的振動。而且，通過B/A＜0.27，機體的軸的剛性等效提高，能夠提高抑制第一機械臂、第二機械臂以及機體的振動的效果。