1.一種基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，該助力康復裝置包括支撐定位組件（4）和兩套執行組件，每套執行組件包括套索驅動子組件（1）、套索傳動子組件（2）和膝關節子組件（3），套索驅動子組件（1）連接在支撐定位組件（4）上；套索傳動子組件（2）分別與套索驅動子組件（1）和膝關節子組件（3）連接。

2.按照權利要求1所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的支撐定位組件（4）包括腰部支撐板（401）、兩塊腰部寬度調整板（402）和綁帶（403），綁帶（403）的兩端分別與一個腰部寬度調整板（402）的一端連接，兩個腰部寬度調整板（402）的另一端分別通過螺栓與腰部支撐板（401）的一端連接。

3.按照權利要求2所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的套索驅動子組件（1）包括伺服電機（101）、電機固定塊（102）、行星齒輪減速器（103）、套索主動輪（104）和軸端端蓋（105），伺服電機（101）通過電機固定塊（102）固定連接在腰部支撐板（401）上，伺服電機（101）的動力輸出軸與行星齒輪減速器（103）的動力輸入軸相配合，套索主動輪（104）連接在行星齒輪減速器（103）的動力輸出軸上，軸端端蓋（105）固定連接在行星齒輪減速器（103）的動力輸出軸的末端，軸端端蓋（105）與套索主動輪（104）相抵。

4.按照權利要求1、2或3所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的套索傳動子組件（2）包括調整支架（201）、套索固定支架（206）和兩個傳動單元，調整支架（201）固定連接在行星齒輪減速器（103）的外殼上，調整支架（201）上設有兩個螺紋孔，套索固定支架（206）固定連接在旋轉固定板（307）上；每個傳動單元包括緊固螺母（202）、調節螺釘（203）、套管（204）、穿過套管（204）的繩索（205），調節螺釘（203）安裝在調整支架（201）的一個螺紋孔內，緊固螺母（202）套裝在調節螺釘（203）上，套管（204）的頂端嵌套在調節螺釘（203）的沉孔中，套管（204）的底端嵌套在套索固定支架（206）上；繩索（205）的一端穿過調整支架（201），通過第一錫塊（207）嵌在套索主動輪（104）的槽口內，繩索（205）的另一端通過第二錫塊（208）嵌在套索從動輪（308）的槽口內。

5.按照權利要求4所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的套索主動輪（104）的兩個槽口至套索主動輪（104）中心之間連線的夾角小于90度，所述的套索從動輪（308）的兩個槽口至套索從動輪（308）中心之間連線的夾角小于90度。

6.按照權利要求4所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的膝關節子組件（3）包括大腿固定板（301）、旋轉轉動板（303）、小腿固定板（305）、旋轉固定板（307）、套索從動輪（308）、旋轉轉動軸（309）和角度傳感器（312）；旋轉固定板（307）與大腿固定板（301）通過大腿連接過渡板（302）固定連接，旋轉轉動板（303）與小腿固定板（305）通過小腿連接過渡板（304）固定連接，旋轉轉動軸（309）連接在旋轉固定板（307）上，深溝球軸承（310）連接在旋轉轉動軸（309）上，套索從動輪（308）套在深溝球軸承（310）上，角度傳感器（312）的固定端通過鎖緊螺母（311）固定連接在旋轉轉動軸（309）的內孔中，角度傳感器（312）的旋轉端與尼龍套（306）過盈配合。

7.按照權利要求2所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的腰部支撐板（401）的兩端分別設有第一U型槽，腰部寬度調整板（402）上設有第二U型槽，第一U型槽和第二U型槽相對。

8.按照權利要求6所述的基于套索傳動的膝關節助力康復裝置，其特征在于，所述的套管（204）的軸線分別與套索主動輪（104）的槽口和套索從動輪（308）的槽口相切。