1.一種基于DSP和FPGA的無人直升機飛行控制系統，包括有由無人直升機機體(11)、機載舵機組(12)和無線電接收機(13)構成的模型直升機(1)，其特征在于，所述的模型直升機(1)分別連接機載控制平臺(2)和地面站監控平臺(3)，其中，所述的機載控制平臺(2)包括有機載下位機(21)和分別通過RS232接口與所述的機載下位機(21)相連的姿態測量模塊(22)、經緯度測量模塊(23)和機載上位機(25)，以及通過SPI接口與所述的機載下位機(21)相連的氣壓傳感器(24)，所述的地面站監控平臺(3)設置有與所述的無線電接收機(13)無線連接的遙控器(31)和與所述的機載上位機(25)相連的地面站PC(32)。

2.根據權利要求1所述的基于DSP和FPGA的無人直升機飛行控制系統，其特征在于，所述的機載下位機(21)包括有：現場可編程門陣列模塊(211)，分別與所述的現場可編程門陣列模塊(211)相連的數字信號處理模塊(212)、RS232協議電平轉換模塊(213)、現場可編程門陣列程序存儲模塊(215)、多路三態緩沖模塊(218)，其中，所述的現場可編程門陣列模塊(211)通過SPI接口連接所述的氣壓傳感器(24)，所述的RS232協議電平轉換模塊(213)通過RS232接口分別連接姿態測量模塊(22)、經緯度測量模塊(23)和機載上位機(25)，所述的多路三態緩沖模塊(218)通過PWM輸出通道連接機載舵機組(12)和通過PWM輸入通道連接無線電接收機(13)。

3.一種用于權利要求1所述的基于DSP和FPGA的無人直升機飛行控制系統的控制方法，其特征在于，包括有機載下位機、機載上位機和地面站PC三部分的控制方法，其中，所述的機載下位機控制方法包括有用于FPGA的信息采集、命令字接收、舵機驅動和飛行數據上傳的控制方法，以及用于DSP的姿態、經緯度和高度的控制方法；所述機載上位機控制方法包括有轉發飛行數據和命令字，實現飛行數據的存儲；所述的地面站PC控制方法包括飛行數據的接收和顯示，以及向機載平臺發布飛行命令。

4.根據權利要求3所述的基于DSP和FPGA的無人直升機飛行控制系統的控制方法，其特征在于，所述的機載下位機控制方法中的信息采集是指：FPGA通過串口采集IMU和GPS測量的姿態和經緯度，通過SPI接口采集氣壓傳感器測量的大氣壓和溫度，然后發起中斷通知DSP讀取采集信息；所述的機載下位機控制方法中的命令字接收是指：FPGA通過串口接收并處理機載上位機轉發的命令字；所述的機載下位機控制方法中的舵機驅動是指：FPGA根據飛行模式產生驅動舵機組的PWM信號；所述的機載下位機控制方法中的飛行數據上傳是指：FPGA通過串口將飛行數據上傳給機載上位機。

5.根據權利要求4所述的基于DSP和FPGA的無人直升機飛行控制系統的控制方法，其特征在于，所述的通過SPI接口采集氣壓傳感器測量的大氣壓和溫度，包括如下步驟：

1)復位：FPGA向設置在無人直升機上的氣壓傳感器發送復位命令，延時3ms后進入下一步驟；

2)校正參數讀取：FPGA向氣壓傳感器發送校正參數讀取命令，然后FPGA讀取氣壓傳感器中的校正參數，并存入內部寄存器供DSP讀取；

3)主循環：FPGA先向氣壓傳感器發送大氣壓轉換命令，延時9ms后讀取氣壓傳感器中的大氣壓，并存入內部寄存器，再向氣壓傳感器發送溫度轉換命令，延時9ms后讀取氣壓傳感器中的溫度，并存入內部寄存器，然后，將FPGA大氣壓中斷標志位置1，FPGA發起大氣壓中斷通知DSP讀取大氣壓測量值和溫度測量值；

4)FPGA延時1s的采樣周期后返回步驟3)。

6.根據權利要求3或4所述的基于DSP和FPGA的無人直升機飛行控制系統的控制方法，其特征在于，所述的命令字接收包括接收飛行模式切換命令字、姿態給定命令字和位置給定命令字，具體包括如下步驟：

1)接收命令字第一個字節；

2)判斷所接收字節的高4位是否都為0，若是，說明正在接收的命令字為飛行模式切換命令字，將所接收字節的低4位賦給飛行模式寄存器，上傳飛行模式返回步驟1)；若不是，說明正在接收的命令字為姿態給定命令字或位置給定命令字，進入下一步驟；

3)接收命令字后四個字節；

4)根據命令字類型將姿態給定值或者位置給定值存入FPGA內特定的寄存器供DSP讀取，然后返回步驟1)。