技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種撥動式爬桿機器人，屬于爬桿機器人領(lǐng)域。?

背景技術(shù)

隨著我國現(xiàn)代化、城鎮(zhèn)化步伐的加快，身邊出現(xiàn)了越來越多的桿件機構(gòu)和建筑，高空作業(yè)成為現(xiàn)今社會越來越普遍的工作任務(wù)，諸如高空桿件的維護、檢修、清洗等。為了代替人工完成這一危險任務(wù)，當今市場出現(xiàn)兩類爬桿機器人，一類仿尺蠖蠕動的形式，由上肢、下肢、伸縮機構(gòu)組成，先由上肢夾持桿狀物，伸縮機構(gòu)帶動下肢提升，下肢夾持桿狀物，上肢松開桿狀物，伸縮機構(gòu)帶動上肢提升，如此循環(huán)直到爬至目的地點；另一類大都為支架上固定旋轉(zhuǎn)輪架，旋轉(zhuǎn)輪架上繞支座圓周方向的中心均布多個驅(qū)動滾輪，通過驅(qū)動旋轉(zhuǎn)輪架與驅(qū)動滾輪來實現(xiàn)爬桿機器人的工作運動。?

受這種攀爬動作原理的限制，這兩種機器人只能夠低速攀爬豎直的桿且無法攀爬有一定弧度的桿，此外，上述兩種攀爬機器人只能在光滑的桿體上進行攀爬，無法跨越障礙物，在實際應(yīng)用中存在不便。當然，在很多精密儀器領(lǐng)域中，也出現(xiàn)了仿人形的機器人，但其結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，且造價過于昂貴。?

因此，如何提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠攀爬各種弧度的桿體且能夠翻越障礙物的攀爬機器人及其攀爬方式是本領(lǐng)域的技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是：針對上述問題，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，組裝拆卸方便，運動緊湊、協(xié)調(diào)、穩(wěn)定，易于控制，能夠快速攀爬各類桿件且能夠翻越障礙物的撥動式爬桿機器人。?

本發(fā)明的技術(shù)方案是：所述的撥動式爬桿機器人，包括第一爬升桿、第二爬升桿、第三爬升桿和第四爬升桿，所述第一爬升桿、第二爬升桿、第三爬升桿和第四爬升桿首尾依次鉸接而構(gòu)成一矩形環(huán)結(jié)構(gòu)，其中：?

第一爬升桿由同軸連接的第一基桿和第一伸縮桿、其一端可轉(zhuǎn)動的連接在所述第一基桿上的第一撥動手指、以及安裝于第一基桿上用于帶動所述第一撥動手指在第一基桿上轉(zhuǎn)動的第一舵機構(gòu)成，所述第一伸縮桿為彈簧伸縮桿，其內(nèi)設(shè)置有第一伸縮彈簧；?

第二爬升桿由同軸連接的第二基桿和第二伸縮桿、其一端可轉(zhuǎn)動的連接在所述第二基桿上的第二撥動手指、以及安裝于第二基桿上用于帶動所述第二撥動手指在第二基桿上轉(zhuǎn)動的第二舵機構(gòu)成，所述第二伸縮桿為彈簧伸縮桿，其內(nèi)設(shè)置有第二伸縮彈簧；?

第三爬升桿由同軸連接的第三基桿和第三伸縮桿、其一端可轉(zhuǎn)動的連接在所述第三基桿上的第三撥動手指、以及安裝于第三基桿上用于帶動所述第三撥動手指在第三基桿上轉(zhuǎn)動的第三舵機構(gòu)成，所述第三伸縮桿為彈簧伸縮桿，其內(nèi)設(shè)置有第三伸縮彈簧；?

第四爬升桿由同軸連接的第四基桿和第四伸縮桿、其一端可轉(zhuǎn)動的連接在所述第四基桿上的第四撥動手指、以及安裝于第四基桿上用于帶動所述第四撥動手指在第四基桿上轉(zhuǎn)動的第四舵機構(gòu)成，所述第四伸縮桿為彈簧伸縮桿，其內(nèi)設(shè)置有第四伸縮彈簧。?

所述第一舵機和第一撥動手指通過第一傳動齒輪傳動連接。?

所述第二舵機和第二撥動手指通過第二傳動齒輪傳動連接。?

所述第三舵機和第三撥動手指通過第三傳動齒輪傳動連接。?

所述第四舵機和第四撥動手指通過第四傳動齒輪傳動連接。?

所述第一撥動手指、第二撥動手指、第三撥動手指和第四撥動手指的另一端均設(shè)置有防滑橡膠墊。?

本發(fā)明的優(yōu)點是：本發(fā)明這種機器人采用撥動行走方式，通過撥動來跨越障礙，結(jié)構(gòu)簡單，運動協(xié)調(diào)穩(wěn)定，抓去牢固，能夠快速攀爬各種的桿件并且能夠快速躲避障礙物，更符合爬桿機器人的實際工作環(huán)境。?

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步介紹：?

圖1為本發(fā)明實施例這種撥動式攀爬桿機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖2為本發(fā)明實施例這種撥動式攀爬桿機器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；?

其中：10-第一爬升桿；11-第一基桿；12-第一伸縮桿；13-第一彈簧；14-第一舵機；15-第一傳動齒輪；16-第一撥動手指；20-第二爬升桿；21-第二基桿；22-第二伸縮桿；23-第二彈簧；24-第二舵機；25-第二傳動齒輪；26-第二撥動手指；30-第三爬升桿；31-第三基桿；32-第三伸縮桿；33-第三彈簧；34-第三舵機；35-第三傳動齒輪；36-第三撥動手指；40-第四爬升桿；41-第四基桿；42-第四伸縮桿；43-第四彈簧；44-第三舵機；45-第四傳動齒輪；46-第四撥動手指；51-第一鉸鏈；52-第二鉸鏈；53-第三鉸鏈；54-第四鉸鏈。?

具體實施方式