為了得到即使是不具有凸極性的同步電動機，也能夠在動作開始后迅速地對圓盤錯位故障進行檢測而對異常動作進行抑制的電動機控制裝置，特征在于，具有：電動機速度檢測部，其根據與作為同步電動機的電動機連接的編碼器(位置傳感器)的輸出信號，對電動機檢測速度進行檢測并輸出；電動機電角檢測部，其根據編碼器的輸出信號，對電動機檢測電角進行檢測并輸出；電動機電角推定部，其將電動機電壓及電動機電流、和電動機檢測速度作為輸入，根據電動機電壓及電動機電流，對電動機推定電角進行推定并輸出；以及切換部，其將電動機檢測電角及電動機推定電角作為輸入，根據電動機檢測電角及電動機推定電角，判定編碼器是否正常動作，在編碼器正常動作時將電動機檢測電角輸出，在編碼器未正常動作時將電動機推定電角輸出。

技術領域

本發明涉及一種電動機控制裝置。

背景技術

當前，作為轉子與定子的電流或電壓的頻率同步的同步電動機，已知永磁鐵型同步電動機、繞組磁場型同步電動機及同步磁阻電動機。

例如，在專利文獻1中公開了如下技術，即，基于電動機的感應電壓進行電角的推定，使用基于電路模型的推定電角進行故障判別。通常，電動機速度越高，電動機的感應電壓的振幅越大。反之，在電動機低速時，感應電壓的振幅小，受到例如逆變器死區時間那樣的電壓干擾、開關噪聲的影響，所推定的電角的精度顯著下降。因此，在專利文獻1所記載的技術中設為如下結構，即，在電動機加速后一段時間，在其速度變得大于或等于閾值后進行電角的推定。

專利文獻1：日本特開2010－029031號公報

發明內容

但是，根據上述現有技術，從電動機加速至進行電角的推定需要時間。因此存在如下問題，即，圓盤錯位故障的檢測發生延遲。

圓盤錯位故障有時在電動機控制裝置啟動前發生，如果不判別出在電動機開始動作時是否產生了圓盤錯位，則在電動機啟動的同時，電動機向意料外的方向進行旋轉。在同步電動機被用作某機構(例如機器人或進給機構)的驅動力源的情況下，在上述故障時，機構由于意料外的旋轉而進行異常動作，有時會破壞該機構自身或存在于該機構周邊的其他物體，需要使電動機盡可能早地停止。

此外，在電動機低速時不利用電動機的感應電壓而是利用凸極性對電動機的電角、電角頻率進行推定的技術不適用于不具有凸極性的電動機(例如表面磁鐵型永磁鐵電動機)，該凸極性是指，從定子側觀察到的電感值根據電動機的旋轉位置而變化。

本發明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到一種電動機控制裝置，即使是不具有凸極性的同步電動機，也能夠在動作開始后迅速地對圓盤錯位故障進行檢測而對異常動作進行抑制。

為了解決上述課題，實現目的，本發明是對不具有凸極性的同步電動機進行控制的電動機控制裝置，其特征在于，具有：電動機速度檢測部，其根據與作為同步電動機的電動機連接的編碼器(位置傳感器)的輸出信號，對所述電動機的速度進行檢測，將所述電動機的電動機檢測速度輸出；電動機電角檢測部，其根據所述編碼器的所述輸出信號，對所述電動機的電角進行檢測，將電動機檢測電角輸出；電動機電角推定部，其將所述電動機的電動機電壓及電動機電流、和所述電動機檢測速度作為輸入，根據所述電動機電壓及所述電動機電流，對所述電動機的電角進行推定，將電動機推定電角輸出；以及切換部，其將所述電動機檢測電角及所述電動機推定電角作為輸入，根據所述電動機檢測電角及所述電動機推定電角，判定所述編碼器是否正常動作，在所述編碼器正常動作時將所述電動機檢測電角輸出，在所述編碼器未正常動作時將所述電動機推定電角輸出。

發明的效果

本發明所涉及的電動機控制裝置具有如下效果，即，能夠得到一種電動機控制裝置，即使是不具有凸極性的同步電動機，也能夠在動作開始后迅速地對圓盤錯位故障進行檢測而對異常動作進行抑制。

附圖說明

圖1－1是表示實施方式1所涉及的電動機控制裝置的一個結構例的圖。