技術領域

本發明涉及呈手持操縱器具的形式的用于操縱工業機器人的裝置，包括

－ 圖像操作界面，其帶有由顯示器框架包圍的觸敏顯示器，例如觸摸顯示器或觸摸屏，以用于顯示至少一個虛擬操縱元件，其代表用于操縱工業機器人的功能并且可通過利用操作者的手指或者筆的接觸來操縱，

－ 控制單元，其用于控制圖像操作界面且用于與機器人控制部通訊，

－ 觸覺標記，其與至少一個虛擬操縱元件相關聯且構造為引導部，觸覺標記布置在至少部分地包圍觸敏顯示器的顯示器框架和/或顯示器框架的框架區段中，借助于觸覺標記可在朝至少一個操縱元件的方向上引導操作者的手指或筆。

此外，本發明涉及用于借助于手持器具通過在圖像操作界面的觸敏顯示器上接觸虛擬操縱元件來操縱工業機器人的方法，其中，在接觸虛擬操縱元件時觸發與操縱元件相關聯的功能，其中，在觸敏顯示器的表面上接觸虛擬操縱元件通過確定接觸點的第一坐標來探測。

背景技術

在文獻DE 10 2010 039 540 A1中說明了一種呈手持操縱器具的形式的用于控制工業機器人的裝置。該手持操縱器具可與機器人控制部相聯結，以便給工業機器人編程或控制工業機器人。

該手持操縱器具包括電子設備，該電子設備包括微處理器，以便可與機器人控制部通訊。此外，手持操縱器具包括構造成觸摸屏的顯示部、緊急切斷按鍵和構造為鎖止件的轉換器。為了手動地使例如機器人臂運動，手持操縱器具包括不同的可彼此獨立地手動操縱的輸入器件或移動器件(Verfahrmittel)，其例如構造為6D鼠標或觸摸控制鍵(Tipp-Tasten)。借助于觸摸屏實現這樣的可能性，即，為操作器件中的每一個關聯有其自己的參考坐標系。

然而，在該已知的實施方式中，僅僅通過可手動操縱的輸入器件實現工業機器人的控制，從而手持操縱器具在其制造方面成本很高并且在運行中易受干擾。

在文獻DE 10 2010 025 781 A1中說明了用于操縱工業機器人的另一裝置。呈移動電話的形式的手持器具具有觸摸屏，其一方面用作輸出器件以用于輸出機器人控制的信息，尤其用于示出操作表面，并且同時用作指令輸入器件以用于借助于按鍵輸入控制指令。

該手持器具借助于夾緊裝置(如其在例如將移動電話固定在機動車中的原理方面是已知的)可松開地固定在便攜式安全裝置處，并且通過USB接口與其相連接。安全輸入裝置具有緊急停止按鈕、賦能按鍵(Zustimm-Taster)以及運行模式選擇開關。在該實施方式中不利的是，為了可靠地操縱虛擬按鍵，始終強迫操作者看著觸摸屏，以避免錯誤輸入。這同樣適用于不利的環境條件(例如強光射入或者昏暗)，其使觸摸屏的操作變得困難。

由文獻US-A-2004/0090428可得悉一種帶有觸摸屏的監視器，其框架具有觸覺標記，以便簡化手指在觸摸屏上的引導。不同于標準觸摸屏，該觸摸屏自身具有突起，其行使虛擬操縱元件的功能。

根據文獻US-A-2010/0127975的觸摸屏在顯示器上具有豎直和/或水平伸延的結構，以便簡化手指的引導。由文獻US-A-5 937 143可得悉一種用于操縱工業機器人的裝置，為此利用手持操縱器具，其具有帶有虛擬操縱元件的觸摸顯示器。

發明內容

本發明的目的尤其在于如此改進開頭提及的類型的方法和裝置，即，提高在操縱工業機器人時的安全性。此外，不應通過覆蓋影響觸敏顯示器的透明度。

該目的通過開頭提及的類型的裝置主要由此實現，即，沿著顯示器框架且鄰接于顯示器框架布置有多個虛擬操縱元件，并且為每個虛擬操縱元件在顯示器框架中或處關聯有觸覺標記，其中，觸覺標記構造為凹處且在朝觸摸顯示器的方向上如此敞開使得操作者的手指或者筆滑動到觸摸顯示器上，以用于觸發與凹處相關聯的虛擬操縱元件。

設置成，至少一個觸覺標記布置在至少局部地包圍觸敏顯示器的顯示器框架中，并且至少一個虛擬操縱元件鄰接到顯示器框架處放置在觸敏顯示器上。框架區段(例如內邊緣)同樣可用作觸覺標記。

基于根據本發明的教導，帶有觸覺標記的框架和觸敏顯示器形成功能單元，因為手指引導部和功能觸發部彼此過渡，而并未失去與框架和顯示器的手指接觸。操縱故障被最小化，因為位置的觸摸和虛擬操縱元件的觸發在沒有中斷的情況下彼此過渡。由此實現盲操作。同時，不需要對觸敏顯示器在其結構方面進行改變。相反，標準觸摸顯示器可用作觸敏顯示器，其中，尤其應使用電容式觸摸顯示器。然而，還應存在這樣的可能性，即，使用電阻式觸摸顯示器。以下使用概念觸摸顯示器。