1.一種行駛控制裝置，其特征在于，具備：

超聲波障礙物檢測部，其使用超聲波檢測進(jìn)入本車輛的后方的障礙物以及與上述障礙物之間的距離；

圖像獲取部，其獲取包括本車輛的后方的范圍的圖像；

圖像障礙物檢測部，其使用由上述圖像獲取部獲取到的圖像來檢測進(jìn)入本車輛的后方的障礙物；

后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測部，其檢測上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備；

警告部，其關(guān)于由上述超聲波障礙物檢測部或者上述圖像障礙物檢測部檢測到的障礙物進(jìn)行警告；

警告控制部，其在由上述超聲波障礙物檢測部檢測到的與障礙物之間的距離為警告的工作閾值以下的情況下，控制上述警告部以進(jìn)行上述警告；以及

閾值控制部，其根據(jù)本車輛的車速控制上述工作閾值，使得隨著本車輛的車速變快而使上述工作閾值變大，

在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測部檢測到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備、且上述圖像障礙物檢測部檢測到障礙物的情況下，上述閾值控制部與上述本車輛的車速無關(guān)地將上述工作閾值控制為固定的值，使得與根據(jù)上述本車輛的車速控制上述工作閾值的情況相比易于進(jìn)行上述警告。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其特征在于，

上述圖像障礙物檢測部將包括本車輛的后方的范圍分割為多個(gè)檢測角度區(qū)域，按每個(gè)檢測角度區(qū)域檢測進(jìn)入本車輛的后方的障礙物，

在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測部檢測到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備、且上述圖像障礙物檢測部檢測到障礙物的情況下，上述閾值控制部與檢測到障礙物的檢測角度區(qū)域相應(yīng)地變更上述工作閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛控制裝置，其特征在于，

上述圖像障礙物檢測部將上述范圍至少分割為包括本車輛的后方的后方檢測角度區(qū)域以及與上述后方檢測角度區(qū)域的兩側(cè)分別鄰接的左側(cè)方檢測角度區(qū)域和右側(cè)方檢測角度區(qū)域，來作為上述多個(gè)檢測角度區(qū)域，

在上述圖像障礙物檢測部在上述左側(cè)方檢測角度區(qū)域或者上述右側(cè)方檢測角度區(qū)域檢測到障礙物的情況下，上述閾值控制部使上述工作閾值比在上述后方檢測角度區(qū)域檢測到障礙物的情況下的工作閾值大。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的行駛控制裝置，其特征在于，

上述超聲波障礙物檢測部具備在互不相同的超聲波檢測范圍內(nèi)檢測障礙物以及與上述障礙物之間的距離的多個(gè)超聲波障礙物檢測傳感器，

上述閾值控制部與檢測到障礙物的檢測角度區(qū)域相應(yīng)地，按每個(gè)超聲波障礙物檢測傳感器變更上述工作閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行駛控制裝置，其特征在于，

上述閾值控制部使超聲波檢測范圍與檢測到障礙物的檢測角度區(qū)域重疊的超聲波障礙物檢測傳感器的上述工作閾值比上述超聲波檢測范圍不與檢測到障礙物的檢測角度區(qū)域重疊的超聲波障礙物檢測傳感器的上述工作閾值大。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的行駛控制裝置，其特征在于，

僅限于在上述本車輛開始向后方移動(dòng)之前的規(guī)定時(shí)間內(nèi)上述超聲波障礙物檢測部沒有檢測到障礙物、或者上述超聲波障礙物檢測部所檢測到的與障礙物之間的距離發(fā)生變化的情況下，上述閾值控制部與上述本車輛的車速無關(guān)地將上述工作閾值控制為固定的值，使得與根據(jù)上述本車輛的車速來控制上述工作閾值的情況相比易于進(jìn)行上述警告。

7.一種行駛控制方法，是使用了行駛控制裝置的行駛控制方法，該行駛控制裝置具備：超聲波障礙物檢測部，其使用超聲波檢測進(jìn)入本車輛的后方的障礙物以及與上述障礙物之間的距離；圖像獲取部，其獲取包括本車輛的后方的范圍的圖像；圖像障礙物檢測部，其使用由上述圖像獲取部獲取到的圖像來檢測接近本車輛的后方的障礙物；后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測部，其檢測上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備；以及警告部，其關(guān)于由上述超聲波障礙物檢測部或者上述圖像障礙物檢測部檢測到的障礙物進(jìn)行警告，該行駛控制方法的特征在于，包括以下步驟：

在由上述超聲波障礙物檢測部檢測到的與障礙物之間的距離為警告的工作閾值以下的情況下，控制上述警告部以進(jìn)行上述警告；

根據(jù)上述本車輛的車速控制上述工作閾值，使得隨著本車輛的車速變快而使上述工作閾值變大；以及

在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測部檢測到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備、且上述圖像障礙物檢測部檢測到障礙物的情況下，與上述本車輛的車速無關(guān)地將上述工作閾值控制為固定的值，使得與根據(jù)上述本車輛的車速來控制上述工作閾值的情況相比易于進(jìn)行上述警告。