1.一種四輪小車倒立擺系統，其特征在于：包括車體、擺動機構與控制機構；

其中，車體為盒體結構，頂面通過安裝蓋板密封；車體的兩側板間軸承連接有前車軸與后車軸；前車軸與后車軸的兩端均同軸固連一個車輪；車體內部安裝有直流電機與位移測量編碼器；所述直流電機固定安裝在車體底板上，直流電機的輸出軸上同軸固定安裝有齒輪A；齒輪A與同軸固定安裝在后車軸上的齒輪B嚙合；所述位移測量編碼器固定安裝在后車軸上；車體的蓋板頂面上安裝擺動機構；

所述擺動機構包括單擺支座、擺桿、角度測量編碼器；其中，單擺支座固定安裝在車蓋頂面中心位置，單擺支座上通過水平的鉸接軸鉸接有擺桿，擺桿的軸線垂直于鉸接軸軸線；鉸接軸的一端通過聯軸器連接有角度測量編碼器；

所述控制機構安裝在下車底面上，包括伺服驅動器、接線板、運動控制器與電源構成；其中，運動控制器通過接線板與位移測量編碼器、角度測量編碼器、直流電機相連，采集位移測量編碼器和角度測量編碼器測得的車體速度信號與擺桿擺動角度信號；運動控制器與外部計算機相連，將接收到的車體速度信號、擺桿擺動角度信號發送到外部計算機中，通過外部計算機實現對車體速度與擺桿擺動狀態的實時監測；同時，外部計算機還向運動控制器中發送車體期望速度信號和擺桿期望擺動角度信號，由此通過運動控制器根據車體速度信號與擺桿擺動角度信號分別與車體期望速度信號、擺桿期望擺動角度信號進行比較，通過控制算法得到控制信號發送到伺服驅動器，最終通過伺服驅動器控制直流電機驅動車體運動，實現本實用新型倒立擺系統的實時控制；電源與伺服驅動器、接線板、運動控制器、位移測量編碼器、角度測量編碼器、直流電機相連，進行供電。

2.如權利要求1所述一種四輪小車倒立擺系統，其特征在于：所述前車軸軸線與后車軸軸線平行。

3.如權利要求1所述一種四輪小車倒立擺系統，其特征在于：控制機構采用IPM100智能伺服模塊。