技術領域

本實用新型涉及一種用于桁架式機械手的折疊式伸縮豎梁。

背景技術

經過過去的十年，我國已經基本實現了數控化，數控機床在我國的普及已經日益的加大，數控機床實現了多個工序的集中，可以一次裝夾完成加工，可以保證加工零件的尺寸位置精度。數控化的實現為大多數的廠家解決了人力資源短缺的問題，但是人力資源短缺問題會越來越的嚴重，很多廠家找不到低工資的員工了。他們在尋找另外的出路：用機器給機床上下料，節約人力成本。這也是未來機械行業的發展方向——自動化。

自動化指的是機器或裝置在無人干預的情況下按規定的程序或指令自動進行操作或控制的過程，其目標是“穩，準，快”。其強調了“無人”。無人干預的自動化生產會減少很多人為的因素，提高加工產品的質量，桁架式機械手配備數控機床、自動料倉、自動檢測等實現無人化加工則是很普遍的一種形式。此次申請的折疊式伸縮豎梁就是基于桁架式機械手自動化生產的一種配套裝置，主要是作為桁架式機械手的第二軸來使用。

目前市場上面大多數桁架式機械手還是采用單根剛性豎梁的形式，使用這種豎梁形式會導致機械手整體高度太大，在一些高度比較低的廠房無法使用。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于桁架式機械手的折疊式伸縮豎梁，能夠大幅降低機械手的總體高度，有效的解決廠房高度限制而不能使用桁架式機械手的問題，并且保證了機械手本身的重復定位精度。

一種用于桁架式機械手的折疊式伸縮豎梁，其特別之處在于：包括托板，該托板通過導軌滑塊與第一層豎梁連接，該第一層豎梁通過導軌滑塊與第二層豎梁連接，該第二層豎梁通過導軌滑塊與第三層豎梁連接；在托板和第一層豎梁上還分別安裝有配套的齒輪和齒條，從而能在齒輪的驅動下使第一層豎梁相對托板移動；在第一層豎梁上安裝有至少兩個同步帶輪，在同步帶輪上安裝有同步帶，該同步帶分別與托板和第二層豎梁固定連接，而在第二層豎梁上也安裝有至少兩個同步帶輪，在同步帶輪上安裝有同步帶，該同步帶分別與第一層豎梁和第三層豎梁固定連接。

其中第一層豎梁、第二層豎梁和第三層豎梁的移動行程相同。

其中第一層豎梁采用硬鋁合金材質，并且在該第一層豎梁上安裝有加強筋。

其中第二層豎梁采用鈑金件材質。

其中第三層豎梁采用輕型鋁型材材質。

其中同步帶采用內部加鋼絲的橡膠帶。

其中齒輪的軸通過傳動機構與伺服電機輸出軸傳動連接，或者齒輪直接固定安裝在與伺服電機配套的減速器輸出軸上。

采用本實用新型的用于桁架式機械手的折疊式伸縮豎梁后，可以降低桁架式機械手的總體高度，具體降低的高度值可達豎梁總行程的2/3，并且使其結構更加緊湊，可以作為桁架式機械手的第三軸使用，起到減少占用空間的作用。在同等高度尺寸下，采用本實用新型的折疊式伸縮豎梁，其行程是單層豎梁的3倍，采用相同的齒輪齒條傳動，折疊式伸縮豎梁的頭部移動速度是單層移動速度的3倍，這樣可以大幅提高機械手的效率，同時也可以保證桁架式機械手原有的定位精度。

附圖說明

附圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型是一種用于桁架式機械手的折疊式伸縮豎梁，包括托板2，該托板2通過導軌滑塊與第一層豎梁1連接，該第一層豎梁1通過導軌滑塊與第二層豎梁4連接，該第二層豎梁4通過導軌滑塊與第三層豎梁5連接；在托板2和第一層豎梁1上還分別安裝有配套的齒輪3和齒條，從而能在齒輪3的驅動下使第一層豎梁1相對托板2移動；在第一層豎梁1上安裝有兩個同步帶輪7，在同步帶輪7上安裝有同步帶6，該同步帶6分別與托板2和第二層豎梁4固定連接，而在第二層豎梁4上也安裝有兩個同步帶輪7，在同步帶輪7上安裝有同步帶6，該同步帶6分別與第一層豎梁1和第三層豎梁5固定連接。

其中齒輪3的軸通過傳動機構，例如聯軸器或者采用鍵連接方式等與伺服電機的減速器輸出軸傳動連接，或者齒輪直接固定安裝在伺服電機的減速器的輸出軸上。另外第一層豎梁1、第二層豎梁4和第三層豎梁5的移動行程相同。第一層豎梁1采用硬鋁合金材質并增加加強筋的結構，以保證其剛性；第二層豎梁4采用鈑金件折彎后焊接的結構，在保證剛性的同時減少重量；第三層豎梁5采用輕型鋁型材，以減少重量，降低成本；同步帶6采用了橡膠帶中加鋼絲的材料，以增加同步帶的抗拉強度。

本實用新型的使用方法和工作原理是：

1、本實用新型的使用方法是：將托板2與桁架式機械手相連，第三層豎梁5與所需要的手爪相連，通過控制伺服電機與手爪，實現零件垂直方向上的搬運。在比較低的廠房中，可以推廣使用。

2、本實用新型的工作原理是（以豎梁向下移動為例）：第一層豎梁1通過齒輪齒條相對托板2向下移動時，托板2通過同步帶6拉動第二層豎梁4相對第一層豎梁1向下移動，在第二層豎梁4相對第一層豎梁1向下移動的同時，第一層豎梁1通過同步帶6拉動第三層豎梁5相對第二層豎梁4向下移動。