技術領域

本發明屬紡紗機械技術領域，特別是涉及一種自動落紗系統的機械手系統。

背景技術

跨入21世紀后，我國轉杯紡紗進入一個新的快速發展時期。我國轉杯紡紗設備數量和轉杯紡產量都已占據世界首位。總體上，國產轉杯紡紗機與國際先進的轉杯紡紗機相比還有很大差距，主要表現在：1）沒有有效提高接頭質量的措施，接頭質量差；2）紡高支紗的能力弱一些；3）轉杯轉速略低一些；4）整體穩定性略差。隨著國家科學技術的發展，勞動力成本逐年提高，從而催生紡織行業從原勞動密集型產業向勞動集約型產業的轉變。全自動轉杯紡是將自動接頭與自動落紗裝置組合在一起，在提高了效率的同時增加了成本，而半自動轉杯紡紗機沒有自動落紗設備，需要人工輔助，而且效率較低。自動落紗系統能夠有效地降低勞動強度，提高生產效率。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種自動落紗系統的機械手系統，以解決原有設備勞動強度大，生產效率不高的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種自動落紗系統的機械手系統，包括機械手系統、巡回走車、氣缸、軸向凸輪、轉動從動件、負壓氣口、橡皮套、軟管和機械手，所述的巡回走車安裝于軌道上，且巡回走車上安裝有機械手系統，機械手系統包括抬起機械手、壓下機械手、打開機械手、換筒機械手、吸紗機械手、卷裝驅動機械手、推出機械手、掛紗機械手、導紗機械手、氣口接入機械手和紗筒定位機械手，機械手系統中各機械手的輸入端分別由驅動軸上的凸輪帶動。抬起機械手由四桿機構組成，位于中部左側，通過兩級齒輪副的傳動與左起第三個凸輪連接。壓下機械手與打開機械手由軸向移動的單桿機構組成，位于中部左側，通過空間四桿機構與左起第一個凸輪連接。換筒機械手由執行部分與驅動部分組成，位于中部右側，通過齒輪副傳動與右起第一與第二個凸輪連接。吸紗機械手、卷裝驅動機械手和推出機械手都由單桿機構組成，吸紗機械手位于上部左側，通過平面四桿機構與左起第五個凸輪連接，卷裝驅動機械手位于中部左側，通過齒輪副與平面四桿機構的串聯與左起第二個凸輪連接，推出機械手位于上部左側，通過兩組平面四桿機構的串聯與左起第六個凸輪連接。掛紗機械手使用四桿機構組成，位于上部右側，通過齒輪副與平面四桿機構的串聯與右起第四個凸輪連接。導紗機械手由單桿機構與氣缸組成，位于下部左側，由氣缸直接驅動。氣口接入機械手由單桿機構與氣缸組成，位于走車的下部右側，通過右起第三個凸輪直接驅動。紗筒定位機械手由兩個氣缸和連桿機構組成，位于走車的上部中間。

所述的橡皮套和氣口具有插拔功能，橡皮套具有圓柱狀外形，橡皮套操作機械手具有插拔以及對橡皮套的抓放功能。

所述的換筒機械手具有抓取與釋放功能。

所述的換筒機械手的執行部分為兩組轉向相反的四桿機構并聯組成且具有抓取與釋放功能，驅動部分由四桿機構組成且具有抓取與釋放功能。

所述的掛紗機械手具有彈性。

所述的導紗機械手具有輔助掛紗機械手的功能。

所述的氣口接入機械手的單桿機構與氣缸之間通過凸輪機構完成功能的轉換。

所述的紗筒定位機械手具有對紗筒的定位功能。

有益效果

本發明能夠有效地降低勞動強度，提高生產效率。

附圖說明

圖1為本發明總裝配示意圖。

圖2為本發明巡回走車示意圖。

圖3為本發明氣口接入機械手示意圖一。

圖4為本發明氣口接入機械手示意圖二。

圖5為本發明換筒機械手示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例，進一步闡述本發明。應理解，這些實施例僅用于說明本發明而不用于限制本發明的范圍。此外應理解，在閱讀了本發明講授的內容之后，本領域技術人員可以對本發明作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。

實施例1